Impresión 3D de materiales viscosos mediante un brazo robot de seis ejes

Abstract

[ES] En este trabajo fin de master se estudia la utilización de un robot de seis ejes para la impresión 3D con materiales viscosos como material de inyección. Se ha procedido a la descomposición de la pieza en capas, mediante la técnica de cortes a diferentes alturas. Una vez obtenidas las diferentes capas, se han generado los contornos para proceder, a continuación, al relleno de las capas, éstas se han obtenido utilizando el formato .obj. Posteriormente se ha desarrollado el código del robot, obteniendo un fichero que contiene las instrucciones necesarias. Finalmente, con el fin de analizar la eficiencia del programa, se ha aplicado a la obtención de tiempos de ejecución y tamaño de los ficheros generados sobre formas geométricas básicas y complejas

[EN] In this master's work is studied the use of a six-axis robot for 3D printing with viscous materials as injection material. The piece has been decomposed in layers, using the technique of cuts at different heights. Once the different layers have been obtained, the contours have been generated to proceed, then, to the filling of the layers, these have been obtained using the .obj format. Subsequently, the robot code has been developed, obtaining a file with the necessary instructions. Finally, in order to analyse the efficiency of the program, it has been applied to obtain execution times and size of the files generated on basic and complex geometric forms