Algoritmo de control del movimiento basado en sensores proprioceptivos para situaciones de privación sensorial

Abstract

The main goal of the diploma project is to develop a combined robot-motion and tilting-flippers algorithm for traversing harsh terrains without exteroceptive measurements, i.e. without Lidar, RGB-D cameras, etc. The robot should advance in the direction given by the operator as autonomously as possible, deciding how much distance to advance, positioning the flippers to aid in traversal and ensuring its safety. The features considered in the planning will be exclusively proprioceptive such as tactile sensor arrays in each flipper, gyroscopes, accelerometers or odometry.

El principal objetivo de este proyecto es desarrollar un algoritmo de control del movimiento y de las aletas del robot con el objetivo de avanzar sobre el terreno prescindiendo de sensores extereoceptivos, es decir, sin información de LIDAR, camaras RGB-D, etc. El robot debe avanzar en la dirección indicada por el operador de la forma mas autónoma posible, decidiendo cuanto avanzar, moviendo las aletas para ayudarse y procurando su seguridad. Los sensores considerados para tomar las decisiones serán exclusivamente proprioceptivos como el array de sensores de presión en las aletas frontales, giroscopios, acelerómetros y odometría.