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GEMA2:Geometrical matching analytical algorithm for fast mobile robots global self-localization

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GEMA2:Geometrical matching analytical algorithm for fast mobile robots global self-localization

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Nombre: gema2.pdf
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Nombre: 2014_Robotics_Aut ...
Tamaño: 1.273Mb
Formato: PDF
Descripción: Versión editorial
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dc.contributor.author Sánchez Belenguer, Carlos es_ES
dc.contributor.author Soriano Vigueras, Ángel es_ES
dc.contributor.author Vallés Miquel, Marina es_ES
dc.contributor.author Vendrell Vidal, Eduardo es_ES
dc.contributor.author Valera Fernández, Ángel es_ES
dc.date.accessioned 2018-02-06T08:24:55Z
dc.date.available 2018-02-06T08:24:55Z
dc.date.issued 2014 es_ES
dc.identifier.issn 0921-8890 es_ES
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/96984
dc.description.abstract [EN] This paper presents a new algorithm for fast mobile robot self-localization in structured indoor environments based on geometrical and analytical matching, GEMA(2). The proposed method takes advantage of the available structural information to perform a geometrical matching with the environment information provided by measurements collected by a laser range finder. In contrast to other global self-localization algorithms like Monte Carlo or SLAM, GEMA(2) provides a linear cost with respect the number of measures collected, making it suitable for resource-constrained embedded systems. The proposed approach has been implemented and tested in a mobile robot with limited computational resources showing a fast converge from global self-localization. (C) 2014 Elsevier B.V. All rights reserved. es_ES
dc.description.sponsorship This work has been partially funded by FEDER-CICYT projects with references DPI2011-28507-C02-01 and HAR2012-38391-C02-02 financed by Ministerio de Ciencia e Innovacion and Ministerio de Economia y Competitividad (Spain). en_EN
dc.language Inglés es_ES
dc.publisher Elsevier es_ES
dc.relation.ispartof Robotics and Autonomous Systems es_ES
dc.rights Reconocimiento - No comercial - Sin obra derivada (by-nc-nd) es_ES
dc.subject Autonomous robots es_ES
dc.subject Robot's self-localization es_ES
dc.subject Laser range finders es_ES
dc.subject Geometrical matching es_ES
dc.subject Mobile robots es_ES
dc.subject.classification INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA es_ES
dc.title GEMA2:Geometrical matching analytical algorithm for fast mobile robots global self-localization es_ES
dc.type Artículo es_ES
dc.identifier.doi 10.1016/j.robot.2014.01.009 es_ES
dc.relation.projectID info:eu-repo/grantAgreement/MICINN//DPI2011-28507-C02-01/ES/DESARROLLO DE CONTROLADORES BASADOS EN MISIONES/ es_ES
dc.relation.projectID info:eu-repo/grantAgreement/MINECO//HAR2012-38391-C02-02/ES/DESARROLLO DE METODOLOGIAS DE RECOMPOSICION AUTOMATICA DE FRAGMENTOS BASADAS EN TECNICAS DE ADQUISICION, ANALISIS Y PROTOTIPADO 3D/ es_ES
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática - Departament d'Enginyeria de Sistemes i Automàtica es_ES
dc.description.bibliographicCitation Sánchez Belenguer, C.; Soriano Vigueras, Á.; Vallés Miquel, M.; Vendrell Vidal, E.; Valera Fernández, Á. (2014). GEMA2:Geometrical matching analytical algorithm for fast mobile robots global self-localization. Robotics and Autonomous Systems. 62(6):855-863. https://doi.org/10.1016/j.robot.2014.01.009 es_ES
dc.description.accrualMethod S es_ES
dc.relation.publisherversion http://doi.org/10.1016/j.robot.2014.01.009 es_ES
dc.description.upvformatpinicio 855 es_ES
dc.description.upvformatpfin 863 es_ES
dc.type.version info:eu-repo/semantics/publishedVersion es_ES
dc.description.volume 62 es_ES
dc.description.issue 6 es_ES
dc.relation.pasarela S\266522 es_ES
dc.contributor.funder Ministerio de Ciencia e Innovación es_ES


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