Márgen de estabilidad ante incertidumbre aditiva: ejemplo Matlab

Abstract

Este vídeo estima una cota de la incertidumbre aditiva en un proceso masa-muelle-amortiguador añadiendo dinámica de actuadores y de alta frecuencia, así como variando los parámetros físicos. Con dicha cota, se evalúa si dos reguladores tipo PID de diferentes ganancias verifican las condiciones de estabilidad robusta o no. En el diseño que no las verifica, se comprueba que, efectivamente, las simulaciones con alguna de las plantas dentro de las especificaciones resultan inestables. El código de este vídeo permite una cuantificación del compromiso especificaciones-robustez en un caso concreto.