Revista Iberoamericana de Automática e Informática - Vol 04, No 1 (2007)
Tabla de contenidos
Presentación
Nota de Redacción
Tutoriales
- Una Revisión del Estado del Arte en Optimización
- La Teoría de Redes en Ingeniería de Control: Aplicación al Análisis Dinámico y al Control de Procesos
Artículos
- Aplicación de Control Adaptativo a Modelo 2 GDL de Helicóptero
- Modelado y Estabilización de un Helicóptero con Cuatro Rotores
- Control en Modo Deslizante Adaptativo Borroso de las Variables Cinemáticas del Vehículo Subacuático Snorkel
- Estimación de la Fuerza de Contacto para el Control de Robots Manipuladores con Movimientos Restringidos
- Sistema Heterárquico de Control Basado en Agentes para Sistemas de Fabricación: la Nueva Metodología PROHA
- Reconocimiento de Objetos de Forma Libre a Partir de los Datos de Rango de una Vista Parcial Usando Cono Curvaturas Ponderadas
Benchmarks
- Ampliación del Benchmark de Diseño de Controladores para el Cabeceo de un Helicóptero
Secciones Fijas
- Libros y Monografías
- Opinión y Noticias
- Memorias de la Automática
- Terminología
Resúmenes en Inglés
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Item type: Artículo , Access status: Abierto , Control en Modo Deslizante Adaptativo Borroso de las Variables Cinemáticas del Vehículo Subacuático Snorkel(Universitat Politècnica de València, 2009-12-02) Sebastián, Eduardo; Sotelo, Miguel A.; Centro de Astrobiología, España[ES] Este artículo analiza el problema del control de las variables cinemáticas en maniobras a baja velocidad de un vehículo subacuático subactuado de bajo coste. El control de vehículos subacuáticos no es sencillo debido principalmente al carácter no lineal y acoplado de las ecuaciones que los describen, la falta de conocimiento preciso del modelo y sus parámetros, así como por la existencia de perturbaciones externas e internas. La metodología propuesta recurre a algoritmos aplicados de manera novedosa dentro del control de vehículos subacuáticos, basados en la fusión de un controlador en modo deslizante y un sistema adaptativo borroso, aportando las ventajas propias de ambos sistemas. Su propiedad fundamental es que permite relajar el conocimiento requerido del modelo del vehículo, reduciendo el coste de diseño. La aplicación práctica está basada en un modelo semi-desacoplado y no lineal del vehículo Snorkel, compuesto por tres controladores independientes, uno por cada DOF controlable. Los resultados experimentales demuestran las altas prestaciones del controlador propuesto dentro de las restricciones del sistema sensorial y la incertidumbre del modelo teórico del vehículo.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Libros y Monografías(Universitat Politècnica de València, 2009-12-02) Bordóns Alba, Carlos[ES] En este artículo se hace la recensión del libro “Vehicle Propulsion Systems: Introduction to Modeling and Optimization” de L. Guzella y A. Sciarretta. En el apartado de novedades se presentan tres tesis doctorales. La primera de ellas, realizada por Luis Gracia Calandín y titulada “Modelado Cinemático y Control de Robots Móviles con Ruedas”. La segunda tesis, titulada “Identificación Robusta de Sistemas no Lineales mediante Algoritmos Evolutivos “ ha sido realizada por Juan Manuel Herrero Durá. Finalmente, la tesis “Control Predictivo no Lineal Basado en Modelos de Volterra”, realizada por Fernando Dorado Navas.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Aplicación de Control Adaptativo a Modelo 2 GDL de Helicóptero(Universitat Politècnica de València, 2009-12-02) Béjar, M.; Raimúndez, C.; European Commission; Ministerio de Ciencia y Tecnología[ES] Este artículo presenta la aplicación de una técnica de red neuronal adaptativa al control del modelo en 2 grados de libertad de un helicóptero. La técnica utiliza linealización por realimentación, compensación lineal y compensación con red neuronal adaptativa. El trabajo realizado muestra que un modelo simple del sistema es suficiente para la aplicación de la técnica, ya que la red neuronal compensa los errores del modelo completamente en línea y por tanto sin entrenamiento inicial.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Nota de Redacción(Universitat Politècnica de València, 2009-12-02) Albertos Pérez, Pedro[ES] Este número incluye dos tutoriales elaborados por autores de reconocido prestigio, junto con las secciones fijas, y los trabajos específicos de este número.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Resúmenes en Inglés(Universitat Politècnica de València, 2009-12-02) Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial[ES] Resúmenes en inglés de todos los artículos que conforman el Vol 04, No 1 de la revista RIAI.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Reconocimiento de Objetos de Forma Libre a Partir de los Datos de Rango de una Vista Parcial Usando Cono Curvaturas Ponderadas(Universitat Politècnica de València, 2009-12-02) Salamanca, Santiago; Adán, Antonio; Cerrada, Carlos; Adán, Miguel; Merchán, Pilar; Pérez, Emiliano; Ministerio de Educación y Ciencia[ES] En este trabajo se muestra un método para el reconocimiento de objetos de forma libre a partir de los datos de rango de una vista parcial. Para ello presentamos una nueva característica que denominamos Cono-Curvatura Ponderada (WCC), que mide el ángulo que sustenta cada uno de los nodos de la malla. Debido a que la información empleada no es completa, es necesario reforzar la búsqueda empleando una técnica basada en componentes principales, así como una basada en el algoritmo ICP. Debido a estas dos últimas fases del algoritmo, además del reconocimiento, se soluciona el problema de localización.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Presentación(Universitat Politècnica de València, 2009-12-02) Salichs, Miguel Ángel[ES] Con el nacimiento del año 2007 se ha puesto en marcha el Séptimo Programa Marco (FP7) de investigación de la Unión Europea, que es el principal instrumento para financiar la investigación en Europa hasta 2013. En el FP7 la automática tiene una importante presencia, bastante superior a la que tenía en el anterior programa marco, lo que representa una prueba más de su auge, por ello es este artículo se analizan las áreas e la Automática que son recogidas dentro del Programa y se anima a los investigadores de la comunidad iberoamericana a que participen en la presentación de propuestas, ya que el FP7 no sólo está dirigido a organizaciones europeas.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Opinión y Noticias(Universitat Politècnica de València, 2009-12-02) Morilla, Fernando[ES] En este artículo se da cuenta de diversos eventos y noticias que se relacionan con el mundo de la Automática: Premio Omron de “Iniciación a la investigación e Innovación en Automática” Convocatoria 2006, XVI premio Ada-Spain al mejor proyecto académico relacionado con el lenguaje de programación Ada, Premio “The MathWorks” al mejor diseño para el banco de pruebas “Ingeniería de Control”, 7th IFAC International Conference on Fieldbuses and Networks in industrial and embedded systems, Red temática e-Automática.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Modelado y Estabilización de un Helicóptero con Cuatro Rotores(Universitat Politècnica de València, 2009-12-02) Castillo, P.; García Gil, Pedro José; Lozano, R.; Albertos Pérez, Pedro; Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática; Instituto Universitario de Automática e Informática Industrial; Escuela Técnica Superior de Ingeniería Industrial; Ministerio de Educación y Ciencia[ES] En este trabajo se presenta una estrategia de control no lineal para la estabilización de un helicóptero de cuatro rotores. El algoritmo de control se basa en el análisis de Lyapunov y en la técnica de las saturaciones anidadas. La estrategia de control es muy fácil de implementar, siendo tal que es independiente del helicóptero de cuatro rotores que se pretenda controlar. El ajuste de las ganancias del algoritmo de control es muy sencillo, en comparación con otros algoritmos propuestos en la literatura. La estrategia de control propuesta ha sido implementada sobre un sistema de tiempo real para el control de un mini- helicóptero de cuatro rotores. Los resultados obtenidos, comparados con un algo- ritmo lineal LQR, muestran que las prestaciones del algoritmo propuesto son muy superiores a las obtenidas a partir de un algoritmo lineal LQR.Item type: Artículo , Access status: Abierto , La Teoría de Redes en Ingeniería de Control: Aplicación al Análisis Dinámico y al Control de Procesos(Universitat Politècnica de València, 2009-12-02) Antelo, Luis T.; Otero-Muras, Irene; Banga, Julio R.; Alonso, Antonio A.; Ministerio de Ciencia y Tecnología; Xunta de Galicia; Ministerio de Educación y Ciencia[EN] Processes in chemical, food or biotechnology industry, as well as many of the mechanisms characteristics of system biology, belong to the so-called process systems class. In this contribution, use is made of a number of previous results that combine aspects from systems and graph theory with methods from thermodynamics and reaction networks to set up the basis on which to develop a formal and generalized representation of processes in terms of complex networks. This representation –partially developed by other authors- not only allows the unification of a wide number of apparently diverse processes, but also provides an efficient and systematic approach to undertake decentralized control problems as well as advanced dynamic analysis (including bifurcation analysis).Item type: Artículo , Access status: Abierto , Sistema Heterárquico de Control Basado en Agentes para Sistemas de Fabricación: la Nueva Metodología PROHA(Universitat Politècnica de València, 2009-12-02) García Higuera, Andrés; Cenjor Montalvo, Adolfo[ES] Los nuevos métodos de control altamente distribuido para sistemas complejos han generado una serie de nuevas filosofías entre las que destacan las que utilizan tipos distintos de agentes para diferentes niveles conceptuales y de gestión (MAS). Pero estas arquitecturas basadas en la negociación entre sistemas independientes tienen el inconveniente de una excesiva dependencia en la calidad de la información. Si algún agente dispone de más información, la negociación estará viciada. Actualmente han aparecido nuevas tecnologías capaces de resolver este problema, un ejemplo de esto lo constituye la tecnología Auto-ID/EPC. Esta tecnología está siendo rápidamente adoptada por la industria para aplicaciones en logística; pero una vez que estos sistemas se encuentran disponibles en una instalación, el control de la fabricación puede beneficiarse tan profundamente de ellos que los MAS están llamados a convertirse en soluciones factibles capaces de aumentar la flexibilidad y la capacidad de los entornos productivos. Este artículo presenta una metodología para el control negociado en sistemas altamente distribuidos, que utiliza tecnología RFID para garantizar una adecuada disponibilidad de la información.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Estimación de la Fuerza de Contacto para el Control de Robots Manipuladores con Movimientos Restringidos(Universitat Politècnica de València, 2009-12-02) Gámez García, Javier; Robertsson, Anders; Gómez Ortega, Juan; Johansson, Rolf; European Commission; Ministerio de Educación y Ciencia[ES] En aquellas operaciones robóticas en las que un robot manipulador interactúa con su entorno resulta de extremada importancia poder controlar la fuerza que aquél ejerce sobre este. Con este objetivo, se suele colocar habitualmente un sensor de fuerza en la muñeca del manipulador, cerrando de esta forma el lazo de control. En lo que se refiere a estos sensores, uno de los principales problemas que plantean es que sus medidas están influenciadas no sólo por las fuerzas de contacto, sino también por las fuerzas relacionadas con la dinámica de la herramienta del manipulador, es decir, las fuerzas de inercia. En este artículo se presenta un nuevo estimador de la fuerza de contacto consistente en la integración de la información de sensores de fuerza, posición y aceleración. Además, se describe un procedimiento de calibración automático ‘plug -and- play’ para la identificación y ajuste de los parámetros de este observador. Tanto el observador de la fuerza de contacto como el procedimiento de calibración automático han sido verificados experimentalmente en un robot industrial ABB con arquitectura software abierta.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Terminología(Universitat Politècnica de València, 2009-12-02) de Pedro, Teresa[ES] En este artículo se pondera la importancia del título de los artículos. Una correspondencia correcta entre título y contenido permitirá conocer la verdadera naturaleza y posible utilidad de los artículos, también a los colectivos ajenos a la Automática.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Memorias de la Automática(Universitat Politècnica de València, 2009-12-02) Aracil, Javier[ES] En este artículo se recuerda la figura pionera del ingeniero Leonardo Torres Quevedo (1852-1936) en cuya obra se puede ver de forma incipiente el sustrato de lo que luego sería la ingeniería de control automático.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Ampliación del Benchmark de Diseño de Controladores para el Cabeceo de un Helicóptero(Universitat Politècnica de València, 2009-12-02) García-Sanz, Mario; Elso, Jorge[EN] This paper complements the one appeared in RIAI Vol. 3, Num. 2, pp 111-116, 2006, about the control of the pitch angle of a laboratory helicopter. It presents a more detailed model of the system that will allow the designers to obtain advanced controllers. In addition, the evaluation function of the benchmark is modified to weight the control objectives in a balanced way. The extended benchmark is proposed as the Mathworks Prize to the best design for the benchmark “Control engineering 2007", for which a new deadline is established.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Una Revisión del Estado del Arte en Optimización(Universitat Politècnica de València, 2009-12-02) Caballero, José A.; Grossmann, Ignacio E.[EN] This paper presents a review of the most important optimization techniques: linear and nonlinear programming with and without discrete variables and of the algorithms available, to the date, for solving those problems. Besides an extension to deal with problems formulated in terms of disjunctions and logical relationships, deterministic and stochastic global optimization and optimization in problems without a define structure is included together with a general view of the algebraic modelling systems.