Revista Iberoamericana de Automática e Informática - Vol 07, No 4 (2010)
Tabla de contenidos
Presentación
Nota de Redacción
Tutoriales
- Toma de Decisiones en Robótica
Artículos
- Desarrollo de una Interfaz de Usuario para el Sistema Robótico Multiagente SMART
- Control de Robots Móviles con Incertidumbres Dinámicas usando Redes de Base Radial
- Control de Vibraciones en Maquinaria Rotatoria
- Control basado en PID inteligentes: aplicación al control de crucero de un vehículo a bajas velocidades
- Control Multivariable Centralizado con Desacoplo para Aerogeneradores de Velocidad Variable
- Control de Posición e Inercial de Plataforma de Dos Grados de Libertad
- Control Vectorial de un Motor de Inducción con Carga Desconocida Basado en un Nuevo Observador No Lineal
- Detección Automática de un Patrón para la Calibración Automática de Cámaras
Secciones Fijas
- Libros y Monografías
- Opinión y Noticias
- Memorias de la Automática. Eugenio Andrés Puente: maestro de una generación de automáticos españoles (2ª Parte)
- Terminología
- Toma de Decisiones en Robótica
Índice
- Indice del volumen 7
URI permanente para esta colecciónhttps://riunet.upv.es/handle/10251/144284
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Item type: Artículo , Access status: Abierto , Desarrollo de una Interfaz de Usuario para el Sistema Robótico Multiagente SMART(Universitat Politècnica de València, 2010-10-08) García Cena, Cecilia; Saltarén, Roque; López Blázquez, Javier; Aracil, Rafael; Comunidad de Madrid; Ministerio de Ciencia e Innovación[ES] En este artículo se presenta al sistema robótico multi-agente SMART. Este sistema está compuesto por varios tipos de agentes software y/o hardware, por lo que puede clasificárselo como heterogéneo. Además, se presenta el desarrollo de una interfaz de realidad virtual a través de la cual el usuario puede intervenir en el sistema si lo considera necesario, en otro caso el sistema opera autónomamente. Así mismo, esta interfaz implementa un gran número de funcionalidades tendientes a lograr el buen desempeño del sistema, una correcta gestión de los recursos robóticos disponibles en el entorno y provee al usuario información en tiempo real de todo lo que sucede en la realidad. Como consecuencia de la heterogeneidad del sistema, la comunicación entre los diferentes agentes se realiza utilizando diversas tecnologías de comunicación (TCP/IP, WiFi y Bluetooth); por lo tanto, se ha diseñado un protocolo de comunicaciones específico para este sistema.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Opinión y Noticias(Universitat Politècnica de València, 2010-10-08) Morilla, Fernando[ES] En el artículo se da cuenta de diferentes informaciones, como el Premio Nacional de Automática CEA 2010, o el Resumen de las XXXI Jornadas de Automática, entre otras.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Detección Automática de un Patrón para la Calibración Automática de Cámaras(Universitat Politècnica de València, 2010-10-08) de la Escalera, Arturo; Armingol, José María; Pech, José Luis; Gómez, José Julián; Ministerio de Ciencia e Innovación; Centro para el Desarrollo Tecnológico Industrial[EN] The number of applications that need to calibrate cameras is increasing. Present methods can calculate camera parameter in a semi-automatic way. Because of that full-automatic methods are being researched in order to save user's time and effort. The algorithm proposed in this article uses a pattern similar to a chessboard. It is automatically found in every image without previous information of the number of files or columns. To do this, a joint analysis of the line set that form the pattern is found through the Hough transform, corners and projective invariants. Some examples and a comparison with other methods are shown.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Nota de Redacción(Universitat Politècnica de València, 2010-10-08) Albertos Pérez, Pedro[ES] Este número tiene la estructura normal de un tutorial, varios artículos de investigación y las secciones fijas habituales.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Memorias de la Automática. Eugenio Andrés Puente: maestro de una generación de automáticos españoles (2ª Parte)(Universitat Politècnica de València, 2010-10-08) Dormido, Sebastián[ES] Continuación de la entrevista al Profesor Eugenio Andrés Puente que se inició en RIAI, vol. 7, nº 3, julio 2010. En esta parte de la entrevista con el Prof. Puente se aborda su acceso a la cátedra y la creación de su grupo de investigación.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Indice del volumen 7(Universitat Politècnica de València, 2010-10-08) Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial[ES] Índice de autores y revisores del volumen 7, año 2010 de la revista RIAI.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Presentación(Universitat Politècnica de València, 2010-10-08) de Prada, César[ES] César de Prada, nuevo presidente de CEA habla de sus propósitos: continuidad, financiación, visibilidad, cooperación y buenas prácticas.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Control Vectorial de un Motor de Inducción con Carga Desconocida Basado en un Nuevo Observador No Lineal(Universitat Politècnica de València, 2010-10-08) Gallegos Lara, Marco A.; Álvarez Salas, Ricardo; Moreno, Jaime A.; Espinosa Pérez, Gerardo; Consejo Nacional de Ciencia y Tecnología, México; Universidad Nacional Autónoma de México[EN] In this paper a sensorless vector control scheme for induction motor, which works in a whole range of speed is presented. Controller is based on a low order and semiglobal convergence new observation algorithm which simultaneosly estimates fluxes and rotor speed with constant and unknown load. Performance of sensorless field oriented controller proposed is verified by means numeris simulation for tracking of variable speed including the zero speed and it is compared with obtained results for the same control scheme based on model reference adaptable system observer.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Control basado en PID inteligentes: aplicación al control de crucero de un vehículo a bajas velocidades(Universitat Politècnica de València, 2010-10-08) Villagrá, Jorge; Milanés, Vicente; Pérez, Joshué; de Pedro, Teresa; Comisión Interministerial de Ciencia y Tecnología; Ministerio de Fomento; Ministerio de Industria, Turismo y Comercio; Ministerio de Ciencia e Innovación[ES] A pesar de sus limitaciones, la técnica de control más utilizada en el mundo industrial sigue siendo todavía hoy el control PID. En este artículo se presenta un nuevo enfoque, el control basado en PID inteligentes (i-PID), que aprovecha las virtudes que han hecho tan popular al PID, mejorando uno de sus puntos débiles: la perdida de prestaciones en presencia de términos no-lineales o de dinámicas no modeladas. Para ilustrar las características del i-PID, se ha probado su comportamiento en una aplicación real, el control robusto de velocidad sobre un vehículo experimental en entornos urbanos.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Control de Posición e Inercial de Plataforma de Dos Grados de Libertad(Universitat Politècnica de València, 2010-10-08) Rubio, Francisco R.; Ortega, Manuel G.; Gordillo, Francisco; Ministerio de Educación y Ciencia[ES] Este artículo presenta una aplicación de control para la estabilización inercial de una plataforma de dos grados de libertad (2-GDL). El objetivo de la aplicación es, en primer lugar, controlar las posiciones angulares de la plataforma en ausencia de perturbaciones inerciales y en segundo lugar, controlar las velocidades de la plataforma medidas respecto a ejes inerciales independientemente de las perturbaciones a las que se ve sometida. Con respecto al primer objetivo, se propone una estrategia de control de conmutación con el fin de reducir los efectos del rozamiento que es la principal causa del comportamiento no deseado. Respecto al segundo objetivo, se propone un control con estructura en cascada para conseguir las especificaciones deseadas. Se presentan resultados de simulación y experimentales sobre una plataforma que ponen de manifiesto la bondad de los controladores.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Resúmenes en Inglés(Universitat Politècnica de València, 2010-10-08) Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial[ES] Resúmenes en inglés de los artículos que conforman el Vol. 7, Núm. 4 de la revista RIAI.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Control de Vibraciones en Maquinaria Rotatoria(Universitat Politècnica de València, 2010-10-08) Blanco Ortega, A.; Beltrán Carbajal, F.; Silva Navarro, G.; Méndez Azúa, H.[EN] Vibration caused by mass imbalance is a common problem in rotating machinery. In this paper, a review of the performed research work on active balancing and active vibration control for rotating machinery is presented. In addition, two solutions to this vibration attenuation problem for desired output feedback trajectory tracking tasks are proposed. The first one consists in the use of a movable bearing to modify the effective rotor length and, as an immediate consequence, the natural frequency, to avoid the higher amplitudes presented in the resonance. The second one consists in the use of an active disk mounted on the main inertia of the rotor system, which contains a balancing mass that can be positioned in any angular and radial position inside the disk to attenuate the vibration caused by the residual unbalance. Since both active vibration control strategies require information of the eccentricity, the algebraic identification method is used for the on-line estimation of its parameters.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Control Multivariable Centralizado con Desacoplo para Aerogeneradores de Velocidad Variable(Universitat Politècnica de València, 2010-10-08) González, Miguel E.; Vázquez, Francisco; Morilla, Fernando[EN] The design of control systems for wind turbine generators of variable speed represents an important challenge since these are nonlinear multivariable processes, with strong disturbances, diverse constraints and great interaction among its variables. Under this scenario the electric power must be generated efficiently and at the same time to regulate the speed of the turbine. This paper proposes several schemes of multivariable control, with the aim of improving the performance of the wind turbines, attenuating the effects of the interaction among their variables. The proposed solution is based on PID controllers with designs of type decentralized, centralized with diverse decoupling nets and a scheme with four PI. The behavior of the wind turbine is described by means of a nonlinear mathematical model, that becomes linear to obtain a transfer function matrix, from which the controllers are designed. Finally a comparative analysis is realized to determine which controller presents better results, applying disturbances with an additional wind speed model and random changes of the electric load.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Control de Robots Móviles con Incertidumbres Dinámicas usando Redes de Base Radial(Universitat Politècnica de València, 2010-10-08) Rossomando, Francisco G.; Soria, Carlos; Carelli, Ricardo[ES] En este trabajo se presenta un control de seguimiento de trayectorias de robots móviles. La estructura de control propuesta combina una linealización por realimentación basada en el modelo cinemático nominal, y una red neuronal directa para el control dinámico adaptable. La dinámica del robot es aprendida por una red neuronal basada en funciones de base radial (RN-FBR) en un lazo de realimentación adaptable, ajustando el peso y las funciones de base radial. Se muestra un análisis de estabilidad del sistema de neuro-control adaptable. Se comprueba que los errores de control están limitados en función del error de aproximación de la RN-FBR. El funcionamiento del controlador también se verifica experimentalmente.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Toma de Decisiones en Robótica(Universitat Politècnica de València, 2010-10-08) Salichs, Miguel A.; Malfaz, María; Gorostiza, Javi F.; Ministerio de Educación y Ciencia; Ministerio de Ciencia e Innovación[ES] En este artículo se presenta, en forma de tutorial, una visión de conjunto de la situación actual del problema de la toma de decisiones en robótica. El estudio se plantea de forma amplia e integradora y, por tanto, intentando no entrar en detallar soluciones concretas para problemas también concretos. El artículo está centrado sobre todo en las decisiones de alto nivel que debe tomar un robot, y no en problemas de más bajo nivel, que se solucionan empleando técnicas tradicionales de control o mediante algoritmos muy específicos. Nos referimos a “toma de decisiones” de un robot en el sentido amplio de determinar las actividades a realizar por el robot. Es decir, sin hacer ninguna exclusión a priori, basada en cuestiones tales como la estrategia de toma de decisiones empleada, el tipo de robot, las tareas que puede realizar, etc. El artículo está estructurado en una serie de secciones, en las que se tratan diversos temas de interés en robótica, desde la perspectiva de la toma de decisiones: autonomía, inteligencia, objetivos, decisiones de alto nivel, estrategias de toma de decisiones, arquitecturas de control, percepción, interacción humano-robot, aprendizaje y emociones.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Terminología(Universitat Politècnica de València, 2010-10-08) de Pedro, Teresa[ES] En el artículo se hace una propuesta de traducción al español de las expresiones clave de las listas de IFAC, IEEE, ACM y AMS relacionadas con los sistemas discretos.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Libros y Monografías(Universitat Politècnica de València, 2010-10-08) Bordons Alba, Carlos[ES] Recensión del libro "Introducción al modelado y simulación con EcosimPro" de la editorial Pearson Educación, que en realidad son dos, ya que se ha editado tanto en su versión en lengua española como en inglés.