Armesto Ángel, Leopoldo

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Job Title
ORCID
0000-0003-0979-4428
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https://www.upv.es/ficha-personal/leoaran
person.page.panorama
https://panorama.upv.es/es/ipublic/researcher/339668
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    Generalization of reference filtering control strategy for 2D/3D visual feedback control of industrial robot manipulators
    (Taylor & Francis, 2022-03-04) Solanes Galbis, Juan Ernesto; Muñoz Benavent, Pau; Armesto Ángel, Leopoldo; Gracia Calandin, Luis Ignacio; Tornero Montserrat, Josep; Departamento de Informática de Sistemas y Computadores; Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática; Escuela Técnica Superior de Ingeniería Aeroespacial y Diseño Industrial; Instituto de Diseño para la Fabricación y Producción Automatizada; Instituto Universitario de Automática e Informática Industrial; Escuela Politécnica Superior de Alcoy; Escuela Técnica Superior de Ingeniería Informática; GENERALITAT VALENCIANA; AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACION
    [EN] This paper develops the application of the Dual Rate Dual Sampling Reference Filtering Control Strategy to 2D and 3D visual feedback control. This strategy allows to overcome the problem of sensor latency and to address the problem of control task failure due to visual features leaving the camera field of view. In particular, a Dual Rate Kalman Filter is used to generate inter-sample estimations of the visual features to deal with the problem of vision sensor latency, whereas a Dual Rate Extended Kalman Filter Smoother is used to generate more convenient visual features trajectories in the image plane. Both 2D and 3D visual feedback control approaches are widely analyzed throughout the paper, as well as the overall system performance using different visual feedback controllers, providing a set of results that highlight the improvements in terms of solution reachability, robustness, and time domain response. The proposed control strategy has been validated on an industrial system with hard real-time limitations, consisting of a 6 DOF industrial manipulator, a 5 MP camera, and a PLC as controller.
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    Integración del EPS en los títulos de grado de la ETSID
    (Editorial Universitat Politècnica de València, 2014-07-16) Gasch Molina, Maria Isabel; Fuentes Durá, Pedro; Armesto Ángel, Leopoldo; Perry, David Richard; Puyuelo Cazorla, Marina; Songel González, Gabriel; Departamento de Expresión Gráfica Arquitectónica; Departamento de Ingeniería Química y Nuclear; Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática; Departamento de Dibujo; Escuela Técnica Superior de Ingeniería Aeroespacial y Diseño Industrial; Departamento de Mecánica de los Medios Continuos y Teoría de Estructuras; Instituto de Diseño para la Fabricación y Producción Automatizada; Instituto Interuniversitario de Investigación de Reconocimiento Molecular y Desarrollo Tecnológico; Escuela Técnica Superior de Ingeniería Informática; Grupo de Investigación y Gestión del Diseño
    [Otros] The Escuela Técnica Superior de Ingeniería del Diseño (ETSID) strives for continuous improvement of its study plans and curricula, especially in relation to teaching methodologies that promote active learning and learning opportunities that facilitate the achievement of the most important skills. Among other actions to achieve these objectives, in 2005 the ETSID introduced the European Project Semester (EPS), a training package in which international teams working in multidisciplinary projects develop their subject-matter knowledge as well as their intercultural communication and teamwork skills. EPS is currently taught at 14 universities in 11 European countries. EPS contributes directly to the aims of both the UPV in general, and to those of the ETSID in particular, through its positive impact on a large number of students and its contribution to the professional development of professors. It also contributes indirectly by making the subjects on offer to foreign students more attractive. Here we describe the protocol analysis and redesign of the EPS so that it can form part of the curricula of the various degrees of the ETSID.
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    Programming. Blinking LEDs with Facilino
    (Universitat Politècnica de València, 2019-07-15T10:43:52Z) Armesto Ángel, Leopoldo; Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática; Instituto de Diseño para la Fabricación y Producción Automatizada; Escuela Técnica Superior de Ingeniería Informática
    In this video, we introduce the use of input and output instructions with Facilino for blinking LEDs.
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    CoppeliaSim (V-REP): Articulaciones
    (Universitat Politècnica de València, 2020-06-05T05:28:58Z) Armesto Ángel, Leopoldo; Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática; Instituto de Diseño para la Fabricación y Producción Automatizada; Escuela Técnica Superior de Ingeniería Informática
    Este vídeo explica los modos de funcionamiento de las articulaciones en CoppeliaSim.
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    CoppeliaSim (V-REP): Translation and Rotation.
    (Universitat Politècnica de València, 2021-06-25T09:05:40Z) Armesto Ángel, Leopoldo; Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática; Instituto de Diseño para la Fabricación y Producción Automatizada; Escuela Técnica Superior de Ingeniería Informática
    In this video, I explain about translation and rotation operations in CoppeliaSim
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    Electrónica: Sensores en Aplicaciones de IoT
    (Universitat Politècnica de València, 2019-06-11T06:33:29Z) Armesto Ángel, Leopoldo; Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática; Instituto de Diseño para la Fabricación y Producción Automatizada; Escuela Técnica Superior de Ingeniería Informática
    En este vídeo se explican algunos de los sensores típicamente utilizados en aplicaciones IoT
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    CoppeliaSim (V-REP): Traslación y Rotación II
    (Universitat Politècnica de València, 2020-06-05T05:30:39Z) Armesto Ángel, Leopoldo; Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática; Instituto de Diseño para la Fabricación y Producción Automatizada; Escuela Técnica Superior de Ingeniería Informática
    Este vídeo explica las operaciones de traslación y rotación en el software de simulación de robots CoppeliaSim
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    CoppeliaSim (V-REP): Translation and Rotation II.
    (Universitat Politècnica de València, 2021-06-25T09:06:23Z) Armesto Ángel, Leopoldo; Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática; Instituto de Diseño para la Fabricación y Producción Automatizada; Escuela Técnica Superior de Ingeniería Informática
    In this video, I show some examples of translation and rotation operations in CoppeliaSim
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    Electronics. MultiSensor Shield
    (Universitat Politècnica de València, 2019-07-15T10:43:46Z) Armesto Ángel, Leopoldo; Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática; Instituto de Diseño para la Fabricación y Producción Automatizada; Escuela Técnica Superior de Ingeniería Informática
    In this video, we introcude the Arduino multisensor shield which will be used in other videos of this course.
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    Decentralized Multi-Agent Formation Control with Pole-Region Placement via Cone-Complementarity Linearization
    (De Gruyter Open Sp. z o.o., 2022-09-01) González Sorribes, Antonio; Sala Piqueras, Antonio; Armesto Ángel, Leopoldo; Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática; Escuela Técnica Superior de Ingeniería Aeroespacial y Diseño Industrial; Instituto de Diseño para la Fabricación y Producción Automatizada; Instituto Universitario de Automática e Informática Industrial; Escuela Técnica Superior de Ingeniería Industrial; Escuela Técnica Superior de Ingeniería Informática; GENERALITAT VALENCIANA; AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACION; European Regional Development Fund
    [EN] An output-feedback decentralised formation control strategy is pursued under pole-region constraints, assuming that the agents have access to relative position measurements with respect to a set of neighbors in a graph describing the sensing topology. No communication between the agents is assumed; however, a shared one-way communication channel with a pilot is needed for steering tasks. Each agent has a separate copy of the same controller. A virtual structure approach is presented for the formation steering as a whole; actual formation control is established via cone-complementarity linearization algorithms for the appropriate matrix inequalities. In contrast to other research where only stable consensus is pursued, the proposed method allows us to specify settling-time, damping and bandwidth limitations via pole regions. In addition, a full methodology for the decoupled handling of steering and formation control is provided. Simulation results in the example section illustrate the approach