Asenjo Madrigal, Cristina
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- PublicationESTUDIO Y DISEÑO DEL CONTROL DE MOVIMIENTOS DE UN ROBOT ÁPODO(Universitat Politècnica de València, 2021-10-21) Asenjo Madrigal, Cristina; Armesto Ángel, Leopoldo; Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática; Departamento de Ingeniería Rural y Agroalimentaria; Instituto de Diseño para la Fabricación y Producción Automatizada; Escuela Técnica Superior de Ingeniería Informática[ES] La robótica móvil es un campo muy extenso que consiste principalmente en el desplazamiento de un robot de un punto hasta otro. Una forma de desplazamiento corresponde con los sistemas de locomoción ápodos, basados en los movimientos de serpientes, orugas o gusanos. Este tipo de locomoción presenta un difícil control debido a que se basa en la deformación de su propia estructura, y por tanto tiene un gran número de parámetros a controlar. Sin embargo, presenta un gran número de ventajas como su flexibilidad y adaptabilidad. El objetivo del presente Trabajo de Final de Master consiste en el estudio, implementación y control de este tipo de locomoción ápoda. Dicho trabajo abarca la investigación de los diferentes métodos de locomoción utilizados por distintas familias de animales ápodos, así como su posterior aproximación a un modelo matemático y configuración, y las consideraciones de diseño para realizar un prototipo y su arquitectura. Además, se realizará el diseño del sistema de control, y se implementará tanto en un prototipo real como en un entorno de simulación. El proceso finalizará con la optimización de los parámetros del control del movimiento mediante diversos algoritmos.