Diseño de un Controlador Híbrido en Ambientes Virtuales para Teleoperación robótica

Abstract

[EN] This article presents the design and implementation of an hybrid controller for a robotic teleoperation system. The low-level control structure is designed to control both, the position of the remote manipulator as well as the interaction force. In the local station the dynamics of the human operator and together with a model of a remote site included the environment. The supervisor controller is designed using the theory of hybrid systems and an automata was used for modeling the discrete event part. The theoretical results are validated through a simulation platform of a commercial robot.

[ES] En este artículo se presenta el diseño e implementación de un controlador híbrido basado en sistemas para un sistema de teleoperación robótico. La estructura de control de bajo nivel fue diseñada para controlar tanto la posición del manipulador remoto como así también la fuerza de interacción. En la estación local se consideró la dinámica del operador humano y en el sitio remoto se consideró un modelo elástico para el entorno. El controlador supervisor es diseñado utilizando la teoría de sistemas híbridos y en particular se empleó un autómata como herramienta de modelado para el controlador de eventos discretos. Los resultados teóricos se validan a través de una plataforma de simulación de un robot comercial.