Control Basado en IDA-PBC del Péndulo con Rueda Inercial: Análisis en Formulación Lagrangiana

[ES] El método de diseño control basado en pasividad con asignación de interconexión y amortiguamiento mejor conocido por sus siglas en inglés IDA—PBC ha sido recientemente propuesto en Ortega et al. (2002). Su potencial de aplicación es particularmente importante para sistema subactuados. Esta filosofía de diseño –originalmente formulada para sistemas hamiltonianos– fue ilustrada mediante la aplicación al control de un mecanismo subactuado conocido como péndulo con rueda inercial. El objetivo del presente trabajo es complementar dicha aplicación a través del análisis completo y en detalle –desde una perspectiva lagrangiana– empleando explícitamente el principio de invariancia de LaSalle y los métodos de Lyapunov.