Planificación de Trayectorias con el Algoritmo RRT. Aplicación a Robots No Holónomos

[EN] Rapidly-Exploring Random Trees (RRT) have been the focus of a significant amount of interest during the last years. This article describes the basis of this method. Even more, the most outstanding versions of this technique are illustrated. Likewise, the extension of the algorithm to path planning for nonholonomic vehicles is also presented. Finally, a new approach for nonholonomic motion planning using the concept of restricted manoeuvre and the RRT algorithm is proposed. The efficiency of the method is illustrated by applying the approach to a differential steering vehicle and a car-like robot.

[ES] Dentro de los métodos de planificación de trayectorias, las técnicas basadas en el algoritmo RRT (Rapidly Exploring Random Trees) están deparando especial interés. En este artículo se describen los fundamentos de este novedoso algoritmo. Asimismo, se detallan las versiones más significativas aportadas por la bibliografía más reciente. Se ilustra también su aplicación en sistemas robóticos no holónomos. Finalmente se presenta una técnica basada en el concepto de maniobra restringida y su aplicación tanto a vehículos con guiado diferencial como con configuración Ackerman.