Revista Iberoamericana de Automática e Informática - Vol 03, No 3 (2006)
Tabla de contenidos
Presentación
Nota de Redacción
Tutoriales
- Introducción al Control Fraccionario
- Robots Flexibles: Hacia una Generación de Robots con Nuevas Prestaciones
Artículos
- Estudio del Efecto de los Factores Funcionales sobre la Eficiencia de los Sistemas de Telemanipulación
- Planificación de Trayectorias con el Algoritmo RRT. Aplicación a Robots No Holónomos
- Control Predictivo Min-Max Multimodelo con Restricciones, Validado sobre una Planta de Laboratorio
- Monitorización de Procesos por Lotes Mediante PCA Multifase
- Identificación de Modelos LPV para el Control de Sistemas No Lineales
- Minimización del Tiempo de Vuelo de Satélites Utilizando Programación Dinámica
- Análisis Fractal del Control Autonómico del Ritmo Cardiaco durante Oclusión Coronaria
Secciones Fijas
- Libros y Monografías
- Opinión y Noticias
- Terminología
- Resúmenes en Inglés
URI permanente para esta colecciónhttps://riunet.upv.es/handle/10251/144877
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Item type: Artículo , Access status: Abierto , Control Predictivo Min-Max Multimodelo con Restricciones, Validado sobre una Planta de Laboratorio(Universitat Politècnica de València, 2010-01-07) Alvarez, Teresa; Cuesta, José; Ontoria, Mónica; Tadeo, Fernando; Martín, J. V.; Allwright, J. C.; Junta de Castilla y León; Universidad de Valladolid; Ministerio de Ciencia y Tecnología; Ministerio de Educación y Ciencia[EN] A Min-Max Predictive Controller is developed and implemented on a laboratory plant. Some modifications of the previous formulations in the literature needed to make feasible the implementation on real systems are discussed. The proposed controller makes possible to consider the effect of uncertainty in a Predictive Control framework, using a numerically efficient formulation, based on Linear Programming, which is not difficult to understand, and has simple tuning parameters. The proposed technique has been validated on a laboratory plant that consists on two coupled tanks: experimental results show the stability, robustness and good performance of the proposed controller.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Introducción al Control Fraccionario(Universitat Politècnica de València, 2010-01-07) Vinagre, Blas M.; Monje, Concepción A.[ES] Este trabajo pretende ser una introducción y una invitación al Control Fraccionario, entendido éste como el conjunto de aplicaciones del Cálculo Fraccionario en Teoría de Control. Quiere servir para que los miembros de la comunidad de control perciban cómo el cálculo fraccionario puede ampliar los horizontes de su disciplina. Por ello, el trabajo se ha estructurado como un libro de texto que recorre desde los fundamentos y definiciones básicas del cálculo fraccionario hasta las estrategias de implantación de controladores y filtros fraccionarios, pasando por el análisis de sistemas y el diseño de controladores. Finalmente, se hace un breve esbozo de la actualidad del control fraccionario.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Libros y Monografías(Universitat Politècnica de València, 2010-01-07) Bordons Alba, Carlos[ES] En este se hace la recensión del libro “Control of nonlinear and Hybrid Process Systems. Designs for Uncertainty and Time-delays.Panagiotis” de D. Christofides, Nael H. El-Farra.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Análisis Fractal del Control Autonómico del Ritmo Cardiaco durante Oclusión Coronaria(Universitat Politècnica de València, 2010-01-07) Gomis, Pedro; Caminal, Pere; Vallverdú, Montserrat; Wagner, G.; Ministerio de Ciencia y Tecnología[ES] El sistema nervioso autónomo a través de sus ramas simpática (de excitación) y parasimpática (de inhibición) regula numerosas variables fisiológicas entre las que se encuentra el ritmo cardiaco. En este trabajo se analiza la respuesta del sistema de regulación del ritmo cardiaco durante isquemia transitoria de miocardio, utilizando características fractales de la señal R-R (que representa la duración entre dos latidos consecutivos -ondas R- en función del tiempo), obtenida de registros electrocardiogáficos. El modelo de isquemia se logró durante oclusión coronaria de más de 3 minutos en 50 pacientes. La complejidad del ritmo cardiaco es caracterizada por el comportamiento fractal dado por la pendiente β del escalado bilogarítmco de la densidad de potencia espectral de la señal R-R vs la frecuencia y por el índice α1 del análisis de fluctuaciones sin tendencias de la misma señal. Se encontraron valores de β más negativos durante oclusión coronaria y magnitudes de α1 diferentes dependiendo de la ubicación de la oclusión. Los resultados obtenidos pueden inferir que hay una pérdida de complejidad del sistema de control durante isquemia de miocardio.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Resúmenes en Inglés(Universitat Politècnica de València, 2010-01-07) Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial[ES] Resúmenes en inglés de todos los artículos que conforman el Vol 03, No 3 de la revista RIAI.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Presentación(Universitat Politècnica de València, 2010-01-07) Dormido, Sebastián[ES] Sebastián Dormido Bencomo se despide como presidente de CEA, y da las gracias a toda la comunidad de la automática, y muy especialmente a sus compañeros de la Junta Directiva de CEA. Por últrio, hace unos comentarios sobre las dos actividades más importantes de CEA, las Jornadas de Automática y nuestra revista RIAI.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Monitorización de Procesos por Lotes Mediante PCA Multifase(Universitat Politècnica de València, 2010-01-07) Camacho, José; Picó, Jesús; Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática; Instituto Universitario de Automática e Informática Industrial; Escuela Técnica Superior de Ingeniería Industrial; Ministerio de Educación y Ciencia[EN] Statistical methods, like Principal Components Analysis (PCA), have been widely used for batch process monitoring. Nonetheless, these methods are based on the adjustment of a linear model to the process data. Hence, their performance is reduced when modelling data of non-linear nature. One solution to model non-linearity in batch processes is to divide the model in several sub-models, one for each segment of the batch well approximated by a linear model. In this paper, a monitoring framework based on the automatic recognition of the linear segments in a batch process is proposed. Each segment will be modelled independently. Finally, monitoring charts are modified in order to include the various sub-models.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Nota de Redacción(Universitat Politècnica de València, 2010-01-07) Albertos Pérez, Pedro[ES] En este número se incluyen siete artículos además de dos tutoriales y las secciones habituales. No obstante, dado el interés que las secciones especiales despiertan entre los lectores, en este número se anuncia la llamada a contribuciones para dos nuevas secciones especiales que serán recogidas en próximos números.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Identificación de Modelos LPV para el Control de Sistemas No Lineales(Universitat Politècnica de València, 2010-01-07) Martínez Iranzo, Miguel Andrés; Salcedo-Romero-de-Ávila, José-Vicente; Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática; Instituto Universitario de Automática e Informática Industrial; Escuela Técnica Superior de Ingeniería Industrial; Ministerio de Educación y Ciencia[EN] In this paper we suggest a methodology for the identification of linear parameter time varying models (LPV), based on a previous local identification at some operating points, which presents a high degree of flexibility in adaptations to non-linear processes. These LPV models are characterised by containing within their dynamic trajectories those ones of the original non-linear system, and they will be defined by a linear fractional dependence with respect to the time varying parameters. When the LPV model has been identified, it is possible to design, in turn, a linear controller with parameters that vary in time in order to control the non-linear system. This identification and control methodology will then be applied to a non-linear turbocharged diesel engine.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Robots Flexibles: Hacia una Generación de Robots con Nuevas Prestaciones(Universitat Politècnica de València, 2010-01-07) Feliu Batlle, Vicente; Ministerio de Educación y Ciencia; Junta de Comunidades de Castilla-La Mancha; Ministerio de Ciencia y Tecnología[EN] This article presents an overview of the research carried out up to date in the subject of flexible robots, is to say, in the category of robots that exhibit a noticeable elasticity in their links. These robots are endowed with some interesting mechanical properties like their large payload/robot weight ratio. However their dynamics exhibit an increased complexity compared to the standard robots, and their control becomes a difficult task. At present, mechanical design and control of these manipulators remain as challenging tasks for researchers in robotics. Moreover the author presents in this paper his own points of view about this subject and the future evolution of these robots.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Terminología(Universitat Politècnica de València, 2010-01-07) Aracil, Javier[ES] Javier Aracil que ya analizó en esta sección el término realimentación en el contexto de la Automática, ahora reseña las variaciones que se observan en su uso cuando el dominio de trabajo es el de de las telecomunicaciones.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Opinión y Noticias(Universitat Politècnica de València, 2010-01-07) Morilla, Fernando[ES] En este artículo se da cuenta de diversos eventos y noticias que se relacionan con el mundo de la Automática: Cifras del ACE 2006, Máster Europeo en Visión por Computador y Robótica, Máster Internacional de Robótica, Profesores invitados en los programas de doctorado con mención de calidad,Item type: Artículo , Access status: Abierto , Minimización del Tiempo de Vuelo de Satélites Utilizando Programación Dinámica(Universitat Politècnica de València, 2010-01-07) Moreno Vega, Valery; Aeyels, Dirk[ES] La explosión tecnológica de los últimos 30 años ha afectado el desarrollo de casi todas las ciencias. Una de las ramas del saber en la que se ha reflejado este impacto con mayor claridad es en el de las comunicaciones, y en particular, las comunicaciones digitales por satélite. Hoy en día la sociedad depende de los satélites de muchas formas, desde las comunicaciones de voz y datos hasta la televisión. El sector militar también utiliza sistemáticamente la tecnología basada en satélites. Durante el ciclo de vida útil de un satélite se debe efectuar un grupo de maniobras que se calculan desde la etapa de diseño y que tienen como objetivo mantenerlo en órbita. Sin embargo, muchas veces dicho satélite debe ser reposicionado debido a situaciones no previstas o de emergencia y en esos casos se debe hacer en un tiempo mínimo y con un consumo de energía adecuado. En este artículo se ofrece una solución al problema de minimización del tiempo de vuelo de satélites cuando se produce una maniobra que los cambia de posición. A diferencia de los procedimientos de optimización estándares basados en el cálculo variacional y en el Principio del Máximo de Pontryagin, aquí se propone el uso de un algoritmo basado en el principio de Programación Dinámica y una metodología para su aplicación. Con esto se garantiza que la solución se aproxime tanto como se quiera a una solución globalmente óptima. Se brinda un ejemplo de su utilización en un caso típico.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Planificación de Trayectorias con el Algoritmo RRT. Aplicación a Robots No Holónomos(Universitat Politècnica de València, 2010-01-07) López, D.; Gómez-Bravo, F.; Cuesta, F.; Ollero, A.; Ministerio de Educación y Ciencia[EN] Rapidly-Exploring Random Trees (RRT) have been the focus of a significant amount of interest during the last years. This article describes the basis of this method. Even more, the most outstanding versions of this technique are illustrated. Likewise, the extension of the algorithm to path planning for nonholonomic vehicles is also presented. Finally, a new approach for nonholonomic motion planning using the concept of restricted manoeuvre and the RRT algorithm is proposed. The efficiency of the method is illustrated by applying the approach to a differential steering vehicle and a car-like robot.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Estudio del Efecto de los Factores Funcionales sobre la Eficiencia de los Sistemas de Telemanipulación(Universitat Politècnica de València, 2010-01-07) Mora Casas, Adrián; Barrientos, Antonio[EN] This work study the effect of the functional factors in the performance of a telemanipulation system. Functional factors are identified, then a taxonomy is proposed in order to facilitate their study. An intensive experimentation was done: four factorial experimental designs were proposed. These designs obtain the effects of the factors and the effects of their interactions in the performance of the system. Finally, it is proposed to divide the complex task in several basic subtasks in order to generalize the results and get general rules for the design of telemanipulation systems.