Reconocimiento de Objetos de Forma Libre a Partir de los Datos de Rango de una Vista Parcial Usando Cono Curvaturas Ponderadas

Abstract

[ES] En este trabajo se muestra un método para el reconocimiento de objetos de forma libre a partir de los datos de rango de una vista parcial. Para ello presentamos una nueva característica que denominamos Cono-Curvatura Ponderada (WCC), que mide el ángulo que sustenta cada uno de los nodos de la malla. Debido a que la información empleada no es completa, es necesario reforzar la búsqueda empleando una técnica basada en componentes principales, así como una basada en el algoritmo ICP. Debido a estas dos últimas fases del algoritmo, además del reconocimiento, se soluciona el problema de localización.

[EN] In this work we present a method for free-form object recognition from range data of one partial view. To do this, a new feature, called Weighted Cone-Curvature (CCW), is introduced. The CCW measures the angle supported for the nodes of the mesh. Because of the fact that the information is not complete, it is necessary to apply a technique based on principal components. Finally, the ICP algorithm is applied. These two last steps of the algorithm solve not only the recognition problem, but also the localization one.