Control PID robusto: Una visión panorámica

Abstract

[ES] En este trabajo se presenta una perspectiva general de los diferentes enfoques existentes, con que se ha afrontado el problema de obtener un controlador proporcional integral derivativo (PID) robusto. La estructura restringida y muy particular que impone el controlador PID, supone por un lado, un atractivo que ha sido la causa de su extenso uso en el sector industrial, pero por el otro, impone una serie de dificultades al plantear la incorporación de consideraciones de robustez en su diseño. Hoy en día, el abanico de posibilidades de diseño de un controlador PID es realmente amplio, pudiendo afrontarse con pŕacticamente cualquier enfoque, en concreto con cualquier enfoque de control robusto. A este respecto, es importante distinguir entre los métodos y las reglas de sintonía, siendo de especial inteŕes en el caso del controlador PID, la generacíon de reglas de sintonía a la vez simples y que proporcionen ciertas garantías de robustez. Como paso previo a esta clasificacíon, conviene establecer de qúe manera se representa y mide la robustez. Por lo tanto, de qúe manera acaba formuĺandose como especificacíon de disẽno. El trabajo repasa tambíen, conceptos aparecidos recientemente en la literatura del control PID y relacionados con la robustez, como son el cumplimiento de la misma y la fragilidad del controlador.

[EN] This paper presents a general overview of the existing approaches used to obtain a robust proportional integral derivative (PID) controller. The rigid and particular structure imposed by the PID controller, have been the main reason for its vast use in industrial applications but at the same time impose several constrains to include robustness considerations into its design. Nowadays, the spectrum of possibilities for the robust design of a PID controller is very wide and may be faced with practically any approach, specifically with any robust control approach. At this respect, it is important to distinguish between tuning methods and tuning rules been of interest, in the PID controller case, the development of simple tuning rules that at the same time guarantee its robustness. Previously to this classification, it is important to state how the robustness is measured and represented. Accordingly, how the design specifications are finally formulated. The paper also reviews other newer issues proposed in the PID literature and related with the control system robustness, as are its achievement and the controller’s fragility.