Orientación espacial de múltiples sensores integrados con constreñimientos geométricos

Abstract

Las plataformas de georreferenciación de sensores, ya sean aerotransportadas, formando parte de los conocidos vehículos no tripulados (UAV), navales o terrestres, están teniendo mucho interés en los últimos años. La utilización de las técnicas de georreferenciación directa permite reducir los tiempos y optimizar la generación de cartografía y datos de distinta naturaleza espacial. El objetivo de esta Tesis es el desarrollo e implementación de un programa informático capaz de integrar tanto la calibración de los sensores ópticos del sistema fotogramétrico multicámara portátil GNSS/INS, como establecer las relaciones geométricas entre los distintos sensores (ópticos y no ópticos) que conforman el soporte multicámara mediante constreñimientos geométricos. Adicionalmente, se pretende estudiar los distintos comportamientos del sistema multicámara portátil GNSS/INS bajo las condiciones geométricas impuestas, variando el número de puntos de apoyo necesarios para alcanzar una orientación absoluta de máxima calidad y fiabilidad en la orientación espacial de los sensores. El método de ajuste de haces de rayos de un bloque de imágenes se utiliza en la calibración de los sensores que integran el sistema fotogramétrico multicámara portátil GNSS/INS. La georreferenciación mixta con puntos de apoyo dotados de coordenadas UTM está también implementada en el programa. El programa captura las coordenadas de la antena GNSS y la orientación de la IMU en el momento de toma de la imagen, generando lo que se conoce como georrefenciación directa de los sensores ópticos mediante un sistema no acoplado