Desarrollo de un sistema multiagente para el control de vehículos autónomos

Abstract

[ES] Los últimos avances en aprendizaje automático y la elevada potencia de cálculo de las últimas unidades de procesamiento gráfico han acelerado el desarrollo de los vehículos autónomos. Sin embargo, estos están muy lejos de conseguir un nivel de autonomía capaz de funcionar sin la intervención del conductor. Este trabajo propone una plataforma multiagente de tamaño reducido como base de pruebas para la investigación en torno al ámbito de los vehículos autónomos y su seguridad. Se va a detallar el montaje de un vehículo a escala reducida capaz de circular de forma autónoma en un circuito de pruebas. Para la construcción del vehículo se han empleado componentes miniaturizados de bajo coste y altas prestaciones. Se ha utilizado visión artificial y procesamiento de imágenes para reconocer el entorno y guiar al vehículo a través del circuito. Con el propósito de validar la plataforma se ha simulado un ejemplo de conducción que requiere la coordinación entre vehículos. Mediante la configuración de un sistema multiagente se ha establecido un canal de comunicación vehículo a vehículo y se ha simplificado la comunicación entre los diferentes actuadores de la plataforma.

[CA] Els últims avanços en aprenentatge automàtic i la elevada potencia de càlcul de les últimes unitats de processament gràfic han accelerat el desenvolupament dels vehícles autónoms. Ara bè, aquests estàn molt lluny de aconseguir un nivel d’autonomia capaç de funcionar sense la intervenció del conductor. Aquest treball proposa una plataforma multiagent de tamañ reduït com a base de proves per a la investigación entorn a l'àmbit dels vehicles autònoms i la seua seguretat. Es va a detallar el muntatge d'un vehicle a escala reduïda capaç de circular de forma autònoma en un circuit de proves. Per a la construcció del vehicle s'han emprat components miniaturitzats de baix cost i altes prestacions. S'ha utilitzat visió artificial i processament d'imatges per reconèixer l'entorn i guiar el vehicle a través del circuit. Amb el propòsit de validar la plataforma s'ha simulat un exemple de conducció que requereix la coordinació entre vehicles. Mitjançant la configuració d'un sistema multiagent s'ha establert un canal de comunicació vehicle a vehicle i s'ha simplificat la comunicació entre els diferents actuadors de la plataforma

[EN] The latest advances in machine learning and the high calculation power of the latest graphic processing units have accelerated the development of autonomous vehicles. However, these are far from achieving a level of autonomy capable of operating without the intervention of the driver. This work proposes a multi-agent platform of small dimensions as a test base for research into the field of autonomous vehicles and their safety. It details the assembly of a vehicle on a reduced scale capable of autonomous driving in a test circuit. Miniaturized components of low cost and high performance have been used for the construction of the vehicle. Computer vision and image processing have been used to recognize the environment and guide the vehicle through the circuit. In order to validate the platform, an example of driving that requires coordination between vehicles has been simulated. By configuring a multi-agent system, a vehicle-tovehicle communication channel has been established and communication between the different actuators of the platform has been simplified