Diseño, configuración e implementación de un dispositivo basado en el sistema de posicionamiento OptiTrack para el control integral de un Quadrotor

Abstract

[ES] Este trabajo se ha orientado a la creación de un dispositivo que pueda controlar de forma integral un quadrotor en vuelo libre. Para ello se ha utilizado el sistema de posicionamiento Optitrack, se ha montado un quadrotor a partir de los elementos existentes en el laboratorio y el software desarrollado por el Ai2, se ha programado un servidor para comunicar el sistema Optitrack y el quadrotor y se ha diseñado físicamente el dispositivo, estableciéndose las experiencias necesarias para constatar el buen funcionamiento de todos los elementos. Los resultados de los experimentos confirmaron la bondad de los diseños.

Se trata por tanto de un proyecto transversal que engloba diferentes áreas de conocimiento como pueden ser la informática, la automática, el diseño, la electrónica y las telecomunicaciones.

[EN] This paper is dedicated to the creation of a control device, which is able to fully manage a flying quadrotor. In order to achieve that goal, Optitrack position system has been used. Also, a complete quadrotor was set and even a client-server program was written. Finally, a physical design of the control device was made and the necessary experiments were performed in order to check the right working of every element.

The results of the experiments confirmed the rightness of the design. Therefore, in this paper we can find knowledge from a wide variety ob subjects such as IT, automatics, design, electronicas and even telecommunications.