Diseño y desarrollo de un robot móvil de cuatro ruedas de bajo coste de propósito general

Abstract

[ES] El presente trabajo pretende plantear y desarrollar un robot móvil de cuatro ruedas diferencial cuya electrónica y programación esté preparada para abarcar una aplicación de servicio de propósito general. Para ello se diseñará una electrónica modular de tal forma que se puedan añadir y retirar partes según las necesidades de la aplicación. Todos los módulos estarán gestionados por un controlador central que recibirá órdenes de un ordenador por USB. En lo referente al software, el programa principal se ejecutará en el ordenador de abordo del robot en un lenguaje de alto nivel. Además, se implementará una librería que permitirá comunicarse con el controlador central. De este modo se pretende crear una capa de abstracción entre el hardware y software que sirva como plataforma de desarrollo para crear diferentes aplicaciones empleando las mismas piezas del robot.

[EN] This project aims to present and develop a four-wheeled differential mobile robot whose electronics and programming is prepared to cover a general purpose service application. For this purpose, a modular electronics will be designed in such a way that modules can be added and removed according to the needs of the application. All the modules will be managed by a central controller that will receive orders from a computer via USB. With regard to software, the main program will be executed on the robot's on-board computer using a high-level programming language. A library that will allow communication with the central controller will also be implemented. In this way it is intended to create an abstraction layer between hardware and software that serves as a development platform to create different applications using the same parts of the robot.