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Control basado en red inalámbrica de un robot móvil con técnicas multifrecuenciales

RiuNet: Institutional repository of the Polithecnic University of Valencia

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Control basado en red inalámbrica de un robot móvil con técnicas multifrecuenciales

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dc.contributor.advisor Salt Llobregat, Julián José es_ES
dc.contributor.author Lledó Molina, Enrique Vicente es_ES
dc.date.accessioned 2018-09-21T11:28:26Z
dc.date.available 2018-09-21T11:28:26Z
dc.date.created 2018-07-12
dc.date.issued 2018-09-21 es_ES
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/107895
dc.description.abstract [ES] En el presente proyecto se desarrollar´a el control basado en red de un robot m´ovil de bajo coste mediante t´ecnicas multifrecuencia. El robot m´ovil, se ha elaborado para ser una plataforma de laboratorio para el grupo de investigaci´on CO3 del Departamento de Ingenier´ıa de Sistemas y Autom´atica con fines tanto formativos como de investigaci´on. Mediante esta plataforma se desean comprobar los desarrollos te´oricos, tanto de este proyecto como de futuras investigaciones. Se trata de un robot m´ovil diferencial apoyado con dos ruedas locas encargadas de mantener la estabilidad. El bucle de control se dividir´a en dos partes. La primera, en local mediante un microcontrolador del fabricante Arduino, ser´a la encargada de calcular las acciones de control, aplicarlas y tomar las medidas de velocidad a partir de los encoders de los motores. La segunda, de forma remota, se encargar´a de calcular las referencias necesarias para realizar el seguimiento de una trayectoria determinada a partir de las velocidades antes obtenidas. La comunicaci´on entre ambas partes del control se realizar´a a trav´es de una red de comunicaci´on compartida, empleando para ello m´odulos de radiofrecuencia. Adem´as del seguimiento de trayectorias, se realizar´a un an´alisis energ´etico para determinar como var´ıa el consumo en funci´on de los diferentes controles implementados. es_ES
dc.description.abstract [EN] In this project the network-based control of a low-cost mobile robot will be developed using multi-rate techniques. The mobile robot has been developed to be a laboratory platform for the research group CO3 (Department of Systems Engineering and Automation) for both training and research purposes. Through this platform you want to check the theoretical developments, both of this project and future research. It is a mobile differential robot supported with two ball casters in charge of maintaining stability. The control loop will be divided into two parts. The first, locally using a microcontroller manufactured by Arduino, will be responsible for calculating, applying control actions and take speed measurements from the encoders of the engines. The second, remotely, will be responsible for calculating the necessary references to track a given trajectory from the speeds previously obtained. The communication between both parts of the control will be made through a shared communication network, using radio frequency modules for this purpose. In addition to tracking trajectories, an energy analysis will be carried out to determine how the consumption varies according to the different controls implemented. es_ES
dc.format.extent 209 es_ES
dc.language Español es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.rights Reserva de todos los derechos es_ES
dc.subject Seguimiento de trayectorias es_ES
dc.subject Retardo es_ES
dc.subject Robot de bajo coste es_ES
dc.subject Red inalambrica es_ES
dc.subject Multifrecuencia es_ES
dc.subject Low cost robot es_ES
dc.subject Wireless Network es_ES
dc.subject Multirate control es_ES
dc.subject Control basado en red es_ES
dc.subject Radiofrecuencia es_ES
dc.subject Consumo energético es_ES
dc.subject.classification INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA es_ES
dc.subject.other Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática-Grau en Enginyeria Electrònica Industrial i Automàtica es_ES
dc.title Control basado en red inalámbrica de un robot móvil con técnicas multifrecuenciales es_ES
dc.type Proyecto/Trabajo fin de carrera/grado es_ES
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática - Departament d'Enginyeria de Sistemes i Automàtica es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingeniería del Diseño - Escola Tècnica Superior d'Enginyeria del Disseny es_ES
dc.description.bibliographicCitation Lledó Molina, EV. (2018). Control basado en red inalámbrica de un robot móvil con técnicas multifrecuenciales. Universitat Politècnica de València. http://hdl.handle.net/10251/107895 es_ES
dc.description.accrualMethod TFGM es_ES
dc.relation.pasarela TFGM\89652 es_ES


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