Realización de un scanner 3D usando un proyector y una cámara. Calibración

Abstract

El escáner objeto de estudio de este proyecto está formado por un proyector y una cámara web, este escáner no necesita contacto directo con el objeto que se pretende escanear, si no que mediante la información que obtenemos de la interacción de la luz con el objeto conseguiremos la reconstrucción de éste. Para obtener la nube de puntos lo más precisa y fiable posible en primer lugar se debe calibrar tanto la cámara como el proyector del sistema. Por este motivo el proyecto se ha dividido en dos partes, ésta primera parte corresponde a la calibración y la segunda se centrará en la obtención de la nube de puntos. Por una parte lo que se pretende conseguir con la calibración de la cámara será un modelo de la geometría de la cámara así como un modelo de la distorsión de la lente. Estos dos modelos serán los llamados parámetros intrínsecos de la cámara. Por otro parte, entendiendo el proyector como el sistema inverso de la cámara (la luz viaja en el sentido contrario al de la cámara), también será necesaria la obtención de los parámetros intrínsecos del proyector. Finalmente, se deberán calcular los parámetros extrínsecos, y poder así saber la matriz de rotación y el vector de traslación los cuales indican cómo han estado rotados y trasladados los ejes del proyector respecto de la cámara.