Desarrollo de aplicaciones mediante robots colaborativos basadas en interfaces naturales hombre-máquina

Abstract

[ES] En los últimos tiempos la robótica colaborativa está teniendo un gran auge puesto que se trata de robots mucho más económicos que los robots industriales tradicionales, son más fáciles de programar y facilitan el proceso de implantación puesto que no requieren costosos y complejos sistemas de seguridad. Esto provoca que la amortización de estos robots sea muy interesante para incluso pequeñas y medianas empresas.

En el presente Trabajo Fin de Grado se propone el desarrollo de aplicaciones con robots colaborativos, utilizándose para ello interfaces naturales hombre-máquina. Para ello se proponen desarrollar varias aplicaciones. En una de ellas se deberá establecer el control de los robots mediante reconocimiento de voz, de forma que se tendrá un sistema basado en tarjetas de control de bajo coste que deberá reconocer la voz del operario humano. Este sistema se conectará mediante comunicaciones inalámbricas a la unidad de control del robot colaborativo.

Una segunda interfaz natural que se deberá estudiar y trabajar es mediante la utilización de los sensores de fuerza que se disponen en las articulaciones del robot. A partir de la detección de la fuerza ejercida por el usuario, éste podrá parar y poner en marcha el robot en cualquier momento presionando ligeramente sobre cualquier parte de robot, lo que permitirá tener una interacción cómoda y segura con el robot.

[EN] In the last times the collaborative robotic is in a boom since robots are much cheaper than the traditional industrial robots, they are easier to program which facilitates its implementation process since they do not require expensive and complex security systems. Such features imply a great amortization which is very interesting even for Small and medium-sized enterprises (SMEs). The present project proposes an applications development with collaborative robots with man-machine interfaces. To perform this, a several application development is proposed. In one of them, a voice recognition will be established to control the robots, so there will be a system based on low-cost control cards that will recognize the voice of the human operators. This system will be connected through wireless communications to the control unit of the collaborative robot. A second natural interface that should be studied and worked is by using the force sensors that are arranged in the joints of the robot. From the exerted force detection by the user, who can stop and start the robot at any time by lightly pressing on any part of the robot, which will enable a comfortable and safe interaction.