Simulación de movimientos de robots móviles

Abstract

[ES] El presente proyecto tiene como objetivo crear un entorno que simule el movimiento de robots móviles con el fin de llevar el robot de un punto inicial a un punto final esquivando obstáculos tanto fijos como móviles, utilizando el software V-REP [1] con la versión gratuita PRO EDU. Para ello, se ha utilizado dos Quadricopters, modelo que viene definido en el programa, uno con rol de robot principal del proyecto y otro como objeto en movimiento a esquivar con sus respectivas implementaciones. Además, se han utilizado varios muros, modelos que también vienen definidos en el programa, como objetos fijos del entorno. Este proyecto se ha centrado en los robots móviles voladores, pero en el entorno de simulación que ha sido diseñado se podrían utilizar otros modelos de robots móviles, así como otros módulos de cálculo que ofrece V-REP para realizar pruebas en diferentes entornos.

[EN] The aim of this project is to create an environment that simulates the movement of mobile robots in order to take the robot from a starting point to a final point avoiding both fixed and mobile obstacles, using the V-REP software [1] with the version PRO EDU free. To do this, two Quadricopters have been used, a model that is defined in the program, one with the main robot role of the project and another as an object in motion to dodge with their respective implementations. In addition, several walls have been used, models that are also defined in the program, as fixed objects in the environment. This project has focused on flying mobile robots, but in the simulation environment that has been designed, other models of mobile robots could be used, as well as other calculation modules that V-REP offers to perform tests in different environments.

[CA] El present projecte té com a objectiu crear un entorn que simule el moviment de robots mòbils per tal de portar el robot d'un punt inicial a un punt final esquivant obstacles tant fixos com mòbils, utilitzant el software V-REP [1] amb la versió gratuïta PRO EDU. Per a això, s'han utilitzat dos Quadricopters, model que ve definit en el programa, un amb paper de robot principal del projecte i un altre com a objecte en moviment a esquivar amb les seues respectives implementacions. A més, s'han utilitzat diversos murs, models que també vénen definits en el programa, com objectes fixos de l'entorn. Aquest projecte s'ha centrat en els robots mòbils voladors, però en l'entorn de simulació que ha estat dissenyat es podrien utilitzar altres models de robots mòbils, així com altres mòduls de càlcul que ofereix V-REP per a realitzar proves en diferents entorns.