Software de control de un robot manipulador móvil de intervención

Abstract

[ES] Este trabajo está enmarcado dentro de unas prácticas de empresa, cuyo objetivo principal es el desarrollo de un sistema que permita controlar un robot de forma simple e intuitiva mediante el uso de un joystick. El robot pertenece al proyecto Rising, el cual consiste en el desarrollo de un robot manipulador móvil que permita la intervención, evaluación y reconocimiento del entorno para cuerpos de seguridad. Para alcanzar con éxito dicho objetivo se ha utilizado ROS, un middleware robótico de código abierto que permite el desarrollo de sistemas robóticos complejos, mediante el cual se ha implementado la descripción del robot y el control manual del mismo. Adicionalmente, se han planteado algunas posibles soluciones ante el problema que emerge de la integración del brazo de Kinova de cuatro grados de libertad con el paquete Moveit.

[CA] Aquest treball està enmarcat dins d’unes pràctiques d’empressa, l’objectiu principal es el desenvolupament d’un sistema que permeta controlar un robot de manera simple i intuïtiva per mitjà de l’ús d’un joystick. El robot pertany al projecte Rising, el qual consistix en el desenvolupament d’un robot manipulador mòbil que permeta la intervenció, evaluació i reconeiximent del entorn per a cossos de seguretat. Per a aconseguir amb éxit aquest objectiu s’ha empleat ROS, un middleware robótic de codi obert que permet el desenvolupament de sistemes robótics complexos, mitjançant el qual s’ha implementat la descripició del robot i el control manual del mateix. Addicionalment, s’han plantejat algunes possibles solucions davant del problema que emergeix de la integració del braç de Kinova de quatre graus de llibertat amb el paquet Moveit.

[EN] This is a project I created as part of my internship, the main goal is to develop a system that allows the user to control a robot in a simple and intuitive way by using a joystick. Furthermore, the robot belongs to the Rising project, whose purpose is to develop a machine ready to evaluate and recognize the environment for the security forces. The software used is called ROS, which is an open-source robotic middleware for the development of complex robotic systems, in order to achive the aim of the project successfully. Controlling the robot manually and implementing the robot’s description is made by this middleware. Besides, some posible solutions have been suggested to face the Kinova arm integration with Moveit problem.