Diseño, implementación y control del péndulo invertido con volante de inercia

Abstract

[ES] El objetivo específico del siguiente trabajo es, diseñar e implementar un péndulo invertido con volante de inercia. El péndulo con volante de inercia, es un sistema mediante en el cual debemos conocer su posición angular respecto a la vertical 0º la cual es sensada, en nuestro caso mediante un encoder incremental óptico, dicha posición se utiliza para que el sistema de control, programado en un sistema embebido, la reciba y realice las acciones necesarias de acelerar o desacelerar en uno u otro sentido al volante de inercia para generar el par suficiente y mantenerlo en equilibrio. De esta manera y ante pequeñas perturbaciones que desestabilicen al péndulo, el sistema corrija y mantenga su posición como también si así lo deseamos poder realizar un seguimiento de una referencia senoidal de movimiento del volante.