Posicionamiento semántico sobre técnicas 3D basadas en láser para robots de bajo coste

Abstract

Las actuales tendencias en la robótica están dirigiendo el mercado hacia robots más pequeños, asumiendo roles de ayuda en el hogar, o incluso de compañía. Para desempeñar sus tareas necesitan de cierta autonomía a la hora de navegar, además de un nivel de interpretación del entorno que les permita hacerlo de forma eficiente. En el proyecto se propone desarrollar un algoritmo el cual, partiendo de esquemas convencionales de mapeo, permita añadir información semántica al mapa. Irá destinado a robots de bajo coste con limitaciones de computación, como puede ser la plataforma Turtlebot3, debiéndose obtener como resultado un paquete software fácilmente portable a la plataforma e integrado con el sistema operativo ROS.

Today's trends in the robotics field are guiding the evolution to smaller robots, designed for everyday tasks as home assistants or even for becoming a companion. But for efficiently perform their duty, robots should be provided with some degree of autonomy and knowledge about their surrounding environment. This thesis aims to develop an algorithm for providing the robot with the ability to add semantic information to maps obtained by means of conventional mapping methods. It should be focused on low-cost robots with reduced computational capabilities (i.e. Turtlebot3), trying to obtain as result a portable software package with ROS compatibility.