DESARROLLO DE SISTEMA DE PERCEPCIÓN Y ARQUITECTURA DE CONTROL, PARA ROBOT HUMANOIDE

Abstract

Los objetivos de este trabajo, giran en torno al diseño, desarrollo, implementación y evaluación de un sistema de control de movimientos para el robot humanoide microBIROII, tomando el prototipo mecánico del mismo como punto de partida. Esto servirá de modelo para la investigación sistemas de percepción y Arquitecturas de control para robots humanoides. Durante el conjunto de la investigación se identificarán y analizarán los actuales desafíos científicos y tecnológicos diferenciadores en esta área, con el objeto de valorar las aportaciones que se hagan al respecto. Objetivos Concretos. Evaluación del estado del arte en sistemas de control para robótica bípeda: Robots humanoides, arquitecturas de control, sistemas de percepción. Desarrollo de un prototipo de robot móvil: Búsqueda, elección, desarrollo, implementación y análisis de sistemas de percepción específicos. Desarrollo de la estructura de control. Implementación de un sistema de control básico. Implementación de algunas estrategias de control en bucle abierto y cerrado. Experimentación con el sistema para su evaluación.