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Análisis de técnicas de control para robots con articulaciones flexibles

RiuNet: Repositorio Institucional de la Universidad Politécnica de Valencia

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Análisis de técnicas de control para robots con articulaciones flexibles

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Miguez Valle, IW. (2018). Análisis de técnicas de control para robots con articulaciones flexibles. http://hdl.handle.net/10251/115330

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Metadatos del ítem

Título: Análisis de técnicas de control para robots con articulaciones flexibles
Autor: Miguez Valle, Isaac Wladimir
Director(es): Zotovic Stanisic, Ranko
Entidad UPV: Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática - Departament d'Enginyeria de Sistemes i Automàtica
Fecha acto/lectura:
2018-09-26
Fecha difusión:
Resumen:
[ES] El presente trabajo realiza un análisis comparativo de diferentes métodos de control para un robot con una articulación elástica. Se centrará en el control por realimentación de los estados, control por el método de ...[+]


[EN] The present work makes a comparative analysis of different control methods for a robot with an elastic joint. It will focus on the control by feedback of the states, the control by the singular perturbation method and ...[+]
Palabras clave: Robot , Articulaciones elásticas , Realimentación de los estados , Flexible joints , control LQR , Ahorro de energía , Feedback control , Singular perturbation model , LQR control , Energy saving
Derechos de uso: Reserva de todos los derechos
Editorial:
Universitat Politècnica de València
Titulación: Máster Universitario en Automática e Informática Industrial-Màster Universitari en Automàtica i Informàtica Industrial
Tipo: Tesis de máster

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