Análisis de técnicas de control para robots con articulaciones flexibles

Abstract

[ES] El presente trabajo realiza un análisis comparativo de diferentes métodos de control para un robot con una articulación elástica. Se centrará en el control por realimentación de los estados, control por el método de perturbación singular y el control óptimo LQR con seguimiento de trayectoria, los cuales deben de compensar el efecto de elasticidad. Adicionalmente se realiza un análisis del consumo energético de cada uno de los controladores detallados. Para probar cada control se han realizado pruebas en Matlab.

[EN] The present work makes a comparative analysis of different control methods for a robot with an elastic joint. It will focus on the control by feedback of the states, the control by the singular perturbation method and the optimal LQR control with tracking of the trajectory, which should compensate the elasticity effect. In addition, an analysis is made of the energy consumption of each of the detailed controllers. To test each control tests have been performed in Matlab.