Mostrar el registro sencillo del ítem
dc.contributor.advisor | Zotovic Stanisic, Ranko![]() |
es_ES |
dc.contributor.author | Miguez Valle, Isaac Wladimir![]() |
es_ES |
dc.date.accessioned | 2019-01-14T07:32:48Z | |
dc.date.available | 2019-01-14T07:32:48Z | |
dc.date.created | 2018-09-26 | es_ES |
dc.date.issued | 2019-01-14 | es_ES |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10251/115330 | |
dc.description.abstract | El presente trabajo realiza un análisis comparativo de diferentes métodos de control para un robot con una articulación elástica. Se centrará en el control por realimentación de los estados, control por el método de perturbación singular y el control óptimo LQR con seguimiento de trayectoria, los cuales deben de compensar el efecto de elasticidad. Adicionalmente se realiza un análisis del consumo energético de cada uno de los controladores detallados. Para probar cada control se han realizado pruebas en Matlab. | es_ES |
dc.description.abstract | The present work makes a comparative analysis of different control methods for a robot with an elastic joint. It will focus on the control by feedback of the states, the control by the singular perturbation method and the optimal LQR control with tracking of the trajectory, which should compensate the elasticity effect. In addition, an analysis is made of the energy consumption of each of the detailed controllers. To test each control tests have been performed in Matlab. | en_EN |
dc.language | Español | es_ES |
dc.publisher | Universitat Politècnica de València | es_ES |
dc.rights | Reserva de todos los derechos | es_ES |
dc.subject | Robot | es_ES |
dc.subject | articulaciones elásticas | es_ES |
dc.subject | control de un robot con articulaciones elásticas por realimentación de los estados | es_ES |
dc.subject | control de un robot con articulaciones elásticas por el método de perturbación singular | es_ES |
dc.subject | control LQR | es_ES |
dc.subject | ahorro de energía para robots con articulaciones elásticas | es_ES |
dc.subject | flexible joints | en_EN |
dc.subject | feedback control for a robot with flexible joints | en_EN |
dc.subject | Singular Perturbation Model of Robots with Elastic Joints | en_EN |
dc.subject | LQR control | en_EN |
dc.subject | energy saving for robots with flexible joints | en_EN |
dc.subject.classification | INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA | es_ES |
dc.subject.other | Máster Universitario en Automática e Informática Industrial-Màster Universitari en Automàtica i Informàtica Industrial | es_ES |
dc.title | Análisis de técnicas de control para robots con articulaciones flexibles | es_ES |
dc.type | Tesis de máster | es_ES |
dc.rights.accessRights | Abierto | es_ES |
dc.contributor.affiliation | Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática - Departament d'Enginyeria de Sistemes i Automàtica | es_ES |
dc.description.bibliographicCitation | Miguez Valle, IW. (2018). Análisis de técnicas de control para robots con articulaciones flexibles. http://hdl.handle.net/10251/115330 | es_ES |
dc.description.accrualMethod | TFGM | es_ES |
dc.relation.pasarela | TFGM\94656 | es_ES |