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Análisis de técnicas de control para robots con articulaciones flexibles

RiuNet: Repositorio Institucional de la Universidad Politécnica de Valencia

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Análisis de técnicas de control para robots con articulaciones flexibles

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dc.contributor.advisor Zotovic Stanisic, Ranko es_ES
dc.contributor.author Miguez Valle, Isaac Wladimir es_ES
dc.date.accessioned 2019-01-14T07:32:48Z
dc.date.available 2019-01-14T07:32:48Z
dc.date.created 2018-09-26 es_ES
dc.date.issued 2019-01-14 es_ES
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/115330
dc.description.abstract [ES] El presente trabajo realiza un análisis comparativo de diferentes métodos de control para un robot con una articulación elástica. Se centrará en el control por realimentación de los estados, control por el método de perturbación singular y el control óptimo LQR con seguimiento de trayectoria, los cuales deben de compensar el efecto de elasticidad. Adicionalmente se realiza un análisis del consumo energético de cada uno de los controladores detallados. Para probar cada control se han realizado pruebas en Matlab. es_ES
dc.description.abstract [EN] The present work makes a comparative analysis of different control methods for a robot with an elastic joint. It will focus on the control by feedback of the states, the control by the singular perturbation method and the optimal LQR control with tracking of the trajectory, which should compensate the elasticity effect. In addition, an analysis is made of the energy consumption of each of the detailed controllers. To test each control tests have been performed in Matlab. en_EN
dc.language Español es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.rights Reserva de todos los derechos es_ES
dc.subject Robot es_ES
dc.subject Articulaciones elásticas es_ES
dc.subject Realimentación de los estados es_ES
dc.subject Flexible joints es_ES
dc.subject control LQR es_ES
dc.subject Ahorro de energía es_ES
dc.subject Feedback control en_EN
dc.subject Singular perturbation model en_EN
dc.subject LQR control en_EN
dc.subject Energy saving en_EN
dc.subject.classification INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA es_ES
dc.subject.other Máster Universitario en Automática e Informática Industrial-Màster Universitari en Automàtica i Informàtica Industrial es_ES
dc.title Análisis de técnicas de control para robots con articulaciones flexibles es_ES
dc.type Tesis de máster es_ES
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática - Departament d'Enginyeria de Sistemes i Automàtica es_ES
dc.description.bibliographicCitation Miguez Valle, IW. (2018). Análisis de técnicas de control para robots con articulaciones flexibles. http://hdl.handle.net/10251/115330 es_ES
dc.description.accrualMethod TFGM es_ES
dc.relation.pasarela TFGM\94656 es_ES


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