Diseño de controladores de vuelo para un dron modelo PARROT Mambo Minidrone

Abstract

[ES] En este trabajo de fin de grado se ha investigado como hacer volar a través de la plataforma de Matlab Simulink un Parrot MAMBO minidron (ya que la información para ello es difícil de obtener y poco detallada), además de investigar como gobernar su vuelo y modificar sus controladores con el fin de mejorarlos. Se ha descrito el modelo matemático de una nave quadcoptera, que son los principios de vuelo de los drones. También se ha hecho una breve explicación de los drones a través de la historia y aplicaciones en la actualidad. Para comenzar con el estudio de los controladores se ha explicado el control en cascada, que es el tipo de lazo de control que incorporan los drones. Se ha diseñado un banco de pruebas donde se pueden realizar pruebas sobre los ángulos de navegación cabeceo y alabeo. Después se explica de manera detallada como hacer volar el modelo de dron seleccionado, así como hacer volar una simulación soportada por simulink. Por último se han realizado diversos ensayos sobre los ejes de coordenada y sobre los ángulos de navegación con el fin de mejorar su respuesta y hacer el vuelo mas eficiente.

[EN] In this Degree Final Project It has been investigated how it can fly by Matlab Simulink a Parrot MAMBO minidrone(the information for this is hard to find and little detailed) also it's investigated how we can control the flight and modificate his controllers for optimize it and optimized the controllers of Parrot MAMBO minidrone. It has been done a brief explanation of the drones along the history, and aplications For beginning the study of the controllers it has been explained cascade control, which is the loop control what drone incorporates. It has been designed a testing bench where it's possible to do essays in navigation angles pitch and roll. Later it explains in detail how we can fly the dron, furthermore how we can fly a simulation supported by simulink. Finally it has been done essays on coordinate axes and navigation angles, for get better response and do a more efficient flight.