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Diseño e implementación de una pinza servocontrolada

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Diseño e implementación de una pinza servocontrolada

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dc.contributor.advisor Zotovic Stanisic, Ranko es_ES
dc.contributor.author Antoli Soler, Diego es_ES
dc.date.accessioned 2019-07-18T07:34:01Z
dc.date.available 2019-07-18T07:34:01Z
dc.date.created 2019-06-27
dc.date.issued 2019-07-18 es_ES
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/123746
dc.description.abstract [ES] El objetivo de este proyecto consiste en el diseño y puesta en marcha de las funciones básicas de una pinza robótica de bajo coste con la finalidad que pueda ser usada como prótesis biónica en minusválidos para realizar las principales actividades del día a día. Para ello, se diseñará e imprimirá en 3D la pinza y sus componentes; a continuación, se diseñará toda la electrónica necesaria, se programará el software necesario en el microcontrolador Discovery STM32F429I y se procederá al montaje de esta. Finalmente, se realizarán los controles de posición, velocidad y fuerza para que la pinza sea capaz de seguir las órdenes que se le envíen con la mayor precisión posible y utilizando un único servomotor de bajo coste al cual se elimina la electrónica interna para diseñar dichos controles. es_ES
dc.description.abstract [EN] The objective of this project is the design and implementation of the basic functions of a low-cost robotic gripper in order that it can be used as a bionic prosthesis for disabled people in order to carry out the main day to day activities. For this purpose, the clamp and its components will be designed and printed in 3D; next, all the necessary components will be designed, then the necessary software will be programmed in the Discovery STM32F429I and the assembly will proceed. Finally, the position, speed and force controls will be programmed so that the robotic gripper will be able to follow the orders as accurately as possible and using a single low-cost servomotor. The internal electronics of the servomotor will be eliminated. es_ES
dc.format.extent 136 es_ES
dc.language Español es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.rights Reconocimiento - No comercial - Compartir igual (by-nc-sa) es_ES
dc.subject Pinza robótica es_ES
dc.subject STM32F4 es_ES
dc.subject PID es_ES
dc.subject Robotic gripper es_ES
dc.subject Prótesis es_ES
dc.subject Sensores es_ES
dc.subject Servomotor es_ES
dc.subject Prosthesis es_ES
dc.subject Sensors es_ES
dc.subject Impresión 3D es_ES
dc.subject.classification INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA es_ES
dc.subject.other Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática-Grau en Enginyeria Electrònica Industrial i Automàtica es_ES
dc.title Diseño e implementación de una pinza servocontrolada es_ES
dc.type Proyecto/Trabajo fin de carrera/grado es_ES
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática - Departament d'Enginyeria de Sistemes i Automàtica es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingeniería del Diseño - Escola Tècnica Superior d'Enginyeria del Disseny es_ES
dc.description.bibliographicCitation Antoli Soler, D. (2019). Diseño e implementación de una pinza servocontrolada. Universitat Politècnica de València. http://hdl.handle.net/10251/123746 es_ES
dc.description.accrualMethod TFGM es_ES
dc.relation.pasarela TFGM\103608 es_ES


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