Diseño, implementación y programación de un sistema robotizado para tareas de teleoperación

Abstract

[ES] En este proyecto se aborda la construcción y diseño de un prototipo de brazo articulado antropomórfico de tres ejes de rotación con una pinza como herramienta para realizar tareas básicas de pick and place. Se utiliza un microcontrolador de la familia STM32F407 para el control de los motores paso a paso de las articulaciones junto con un módulo de comunicación Bluetooth HC-05 para enviar y recibir mensajes desde una aplicación compatible con cualquier teléfono móvil. Todas las piezas necesarias para la construcción del prototipo se imprimen en 3D, por lo que se trata de un proyecto replicable y escalable fácilmente, además de ser económico. Por último, se incluyen dos modos de funcionamiento: cinemática directa y cinemática inversa. Para este último se realizan los cálculos necesarios utilizando la trigonometría.

[EN] This Project will deal with the construction and design of an anthropomorphic arm articulated of three rotation axis with a clamp as a tool to perform basic pick and place tasks. It is used a microcontroller of the family STM32F407 for the stepper motors control of the articulations with the Bluetooth communication module HC-05 to send and receive messages from an app compatible with any smartphone. All of the pieces needed for the prototype construction are 3D printed, so the project can be repeated and moved up easily, as well as being economic. Lastly, there are two operation modes included: direct cinematic and inverse cinematic, in which the needed calculations will be resolved using trigonometry.