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Adaptive Inertia Determination

RiuNet: Institutional repository of the Polithecnic University of Valencia

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Adaptive Inertia Determination

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dc.contributor.advisor Moll López, Santiago Emmanuel es_ES
dc.contributor.author Fernández Martín, Enrique es_ES
dc.date.accessioned 2019-07-22T11:29:29Z
dc.date.available 2019-07-22T11:29:29Z
dc.date.created 2019-06-04
dc.date.issued 2019-07-22 es_ES
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/123920
dc.description.abstract [EN] The project addresses the problem of mass estimation of an unknown object with rigidly attached agents capable of exerting force on the object. A distributed control layer regulates the interaction force between the agent and the object under the influence of gravity. Mass estimation is obtained after subjecting the object to a cooperative maneuver that achieves translation without rotation following a reference trajectory. In the steady state, an identical constant force is applied to the object by each agent to achieve the desired motion. The proposed estimation method is supported by numeric calculations that complement the theoretical analysis. es_ES
dc.description.abstract [ES] El proyecto aborda el problema de la estimación de masa de un objeto desconocido mediante agentes unidos rígidamente y capaces de ejercer fuerza sobre el objeto. Una capa de control distribuido regula la fuerza de interacción entre el agente y el objeto bajo la influencia de la gravedad. La estimación de masas se obtiene después de someter al objeto a una maniobra cooperativa que logra la traslación sin rotación siguiendo una trayectoria de referencia. En el estado estable, cada agente aplica una fuerza constante idéntica al objeto para lograr el movimiento deseado. El método de estimación propuesto se apoya en cálculos numéricos que complementan el análisis teórico. es_ES
dc.format.extent 30 es_ES
dc.language Inglés es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.rights Reserva de todos los derechos es_ES
dc.subject Estimación masas es_ES
dc.subject Inercia adaptativa es_ES
dc.subject Métodos numéricos es_ES
dc.subject Mass estimation es_ES
dc.subject Adaptive inertia es_ES
dc.subject Numerical methods es_ES
dc.subject.classification MATEMATICA APLICADA es_ES
dc.subject.other Grado en Ingeniería Aeroespacial-Grau en Enginyeria Aeroespacial es_ES
dc.title Adaptive Inertia Determination es_ES
dc.title.alternative Determinación de inercia adaptativa es_ES
dc.type Proyecto/Trabajo fin de carrera/grado es_ES
dc.rights.accessRights Cerrado es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Departamento de Matemática Aplicada - Departament de Matemàtica Aplicada es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingeniería del Diseño - Escola Tècnica Superior d'Enginyeria del Disseny es_ES
dc.description.bibliographicCitation Fernández Martín, E. (2019). Adaptive Inertia Determination. http://hdl.handle.net/10251/123920 es_ES
dc.description.accrualMethod TFGM es_ES
dc.relation.pasarela TFGM\110016 es_ES


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