Adaptive Inertia Determination

Abstract

[EN] The project addresses the problem of mass estimation of an unknown object with rigidly attached agents capable of exerting force on the object. A distributed control layer regulates the interaction force between the agent and the object under the influence of gravity. Mass estimation is obtained after subjecting the object to a cooperative maneuver that achieves translation without rotation following a reference trajectory. In the steady state, an identical constant force is applied to the object by each agent to achieve the desired motion. The proposed estimation method is supported by numeric calculations that complement the theoretical analysis.

[ES] El proyecto aborda el problema de la estimación de masa de un objeto desconocido mediante agentes unidos rígidamente y capaces de ejercer fuerza sobre el objeto. Una capa de control distribuido regula la fuerza de interacción entre el agente y el objeto bajo la influencia de la gravedad. La estimación de masas se obtiene después de someter al objeto a una maniobra cooperativa que logra la traslación sin rotación siguiendo una trayectoria de referencia. En el estado estable, cada agente aplica una fuerza constante idéntica al objeto para lograr el movimiento deseado. El método de estimación propuesto se apoya en cálculos numéricos que complementan el análisis teórico.