Desarrollo y puesta en marcha de una herramienta de robot Delta para la colocación de sobres de chocolate

Abstract

[EN] The increase in the capabilities of robots is one of the main trends in the industry, nowadays where they will play a key role in the near future, especially the development of new gripping and handling systems, obtaining more flexible and fast robotic systems.This document aims at the mechanical development and start-up of a tool for a Delta M-3iA/6S of the Fanuc Brand, mainly directed to the food industry. It is about the development of a triple gripper for the application of placing chocolate envelopes onwaffles, which are commonly called Pick & Place.Through the execution of this document, it is intended to evolve the solutions developed in the principles of line to achieve an approach of the innovative technologies of industrial automation of SMES inthe food sector, an industry of great impact on the Valencian Community, which have more difficulties in accessing leading technology. Particularly, this project would be of great interest to agro-alimentary companies, where the "Pick & Place" is indispensable in the production processand requires great precision, efficiency and speed.In order to achieve the objective, it has been made a study of the needs of the application to be solved, to finally design the gripping system and study its geometric, mechanical and kinematic properties. In this document, the design and development of the robot's claw is shown, as well as its programming so as it works correctly in the function for which it has been developed.

[ES] El aumento de las capacidades de los robots es una de las principales tendencias de la industria en la actualidad, donde jugarán un papel clave en el futuro cercano, y en concreto, el desarrollo de nuevos sistemas de agarre y manipulación, consiguiendo sistemas robóticos más flexibles y rápidos. Este uno de los retos tecnológicos planteados en este campo. El presente trabajo, tiene como objetivo el desarrollo mecánico y la puesta en marcha de una herramienta para un robot delta M-3iA/6S de la marca Fanuc, dirigido principalmente a la industria de la alimentación. Se trata del desarrollo de una garra triple para una aplicación de colocación de sobres de chocolate sobre gofres, comúnmente llamada “Pick&Place”. A través de la ejecución de este trabajo, se pretende evolucionar las soluciones desarrolladas en los principios de línea para conseguir un acercamiento de las tecnologías novedosas de la automatización industrial de las PYMES del sector alimentario, una industria de gran impacto en la Comunidad Valenciana, que tienen más dificultades para acceder a tecnología puntera. En concreto, este proyecto sería de gran interés para empresas agroalimentarias, donde el “Pick&Place” es indispensable dentro del proceso productivo y requiere de gran precisión, eficiencia y rapidez.Para la consecución del objetivo planteado se ha realizado un estudio de las necesidades de la aplicación a resolver, para finalmente diseñar el sistema de agarre y estudiar sus propiedades geométricas, mecánicas y cinemáticas. En el presente documento, se enseña el diseño y desarrollo de la garra del robot, así como la programación del mismo para que trabaje correctamente en la función para la que ha sido desarrollada.