Control de navegación de un robot móvil

Abstract

[ES] En este proyecto se desarrollará el sistema de navegación autónoma de un robot móvil en un entorno semiestructurado, en el interior de un edificio. El robot mantendrá una representación de la escena local, con sus espacios libres y sus obstáculos más próximos, y una representación global del entorno en la forma de un grafo de espacios y accesos, definidos éstos al nivel de la arquitectura del edificio, y en la que se incluirán parámetros que indiquen el coste de navegación a través de cada espacio y acceso. Sobre estas dos representaciones del espacio, el robot actualizará permanentemente su localización actual. Dada una localización objetivo, el robot planificará un camino de coste mínimo sobre el mapa global, y una trayectoria físicamente describible y libre de colisiones sobre el espacio local, y aplicará los comandos de accionamiento apropiados al sistema de tracción para desplazarse. La percepción local del robot se desarrollará en otro proyecto, y en este proyecto se simulará su adquisición.

[EN] In this project, it is going to be developed the autonomous navigation system of a mobile robot in a semi-structured environment, inside a building. The robot will have to keep a representation of the local scene, with its free spaces and its nearest obstacles. At the same time, the robot will maintain a global representation of the environment as a graph of spaces and accesses, defined to the level of the building¿s architecture, and including parameters showing the cost of the navigation through each space and access. Using these both representations of the space, the robot will permanently update its actual localization. Given a target localization, the robot will plan a path of minimum cost on the global map, and a physically describable trajectory, free of collisions, inside the local space. Furthermore, it will apply the proper activation commands on the traction system in order to make the displacements. The local perception of the robot is going to be developed in other projects, for this reason, in this project the data acquisition is going to be simulated.

[CA] En aquest projecte es desenvoluparà el sistema de navegació autònoma d’un robot mòbil en un entorn semiestructurat, en l’interior d’un edifici.El robot mantindrà una representació de l’escena local, amb els seus espais lliures i els seus obstacles més pròxims, i una representació global de l’entorn en la manera d’un gràfic d’espais i accessos, definits aquests amb el nivell de l’arquitectura de l’edifici, i en la que s’inclouran paràmetres que indiquen el cost de la navegació a través de cada espai i accés. Sobre aquestes dos representacions del espai, el robot actualitzarà permanentment la seua localització actual.Donada una localització objectiu, el robot planificarà un camí de cost mínim sobre el mapa global, i una trajectòria físicament descriptible i lliure de col·lisions sobre el espai local, i aplicarà els comandos d’accionament apropiats al sistema de tracció per a desplaçar-se.La percepció local del robot es desenvoluparà en altre projecte, i en aquest es simularà la seua adquisició.