Diseño, implementación y control de un vehículo de tres ruedas omnidireccionales

Abstract

[ES] En este proyecto, con el objetivo de realizar el Trabajo Fin de Máster, se desarrollará un vehículo de tres ruedas omnidireccionales. Gracias al uso de este tipo de ruedas, se obtendrá un grado de libertad extra, por lo que se podrán realizar movimientos imposibles que otros vehículos no podrían realizar. Para ello se utilizará una disposición triangular de las mismas, cuya combinación de movimientos individuales permitirá el movimiento omnidireccional del vehículo. Para las distintas pruebas se utilizará el software Matlab Simulink, con el que se comunicará vía Bluetooth al vehículo las velocidades que deben llevar las ruedas, y con el que se realizará la monitorización del conjunto completo. Para el control del vehículo se utilizará un microcontrolador Arduino, que recibirá las órdenes y gestionará las ruedas mediante un control de velocidad.