Estudio cinemático directo de un robot Industrial ABB IRB 1200

Abstract

[ES] El objeto de este proyecto es el estudio del modelo cinemático directo de un Robot antropomórfico de seis grados de libertad, de modelo ABB IRB 1200-7. Este estudio se basará en la comparación del modelo matemático realizado mediante el software MATLAB con la simulación realizada en el software ADAMS VIEW. Para comenzar, se han descargados los ficheros CAD en la página web oficial del fabricante y se han ido probando los distintos formatos con la finalidad de obtener el más adecuado para el software de simulación MSC ADAMS VIEW, donde hemos ensamblado siguiendo las indicaciones del fabricante y colocando los diferentes pares de revolución y servos entre los eslabones de nuestro brazo robótico, también hemos definido el material del robot realizando una corrección sobre la densidad de este, basándonos en el dato del peso aportado por el fabricante. Una vez con el robot correctamente caracterizado en ADAMS, hemos procedido a modelizar matemáticamente la cinemática directa en MATLAB, con el objetivo de poder manipular de una forma fácil y simple las posiciones angulares de los servos para poder comparar los resultados obtenidos de la simulación en MSC ADAMS VIEW.