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Estudio cinemático directo de un robot Industrial ABB IRB 1200

RiuNet: Institutional repository of the Polithecnic University of Valencia

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Estudio cinemático directo de un robot Industrial ABB IRB 1200

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dc.contributor.advisor Suñer Martinez, Jose-Luis es_ES
dc.contributor.author Ramírez Bas, Ignacio es_ES
dc.date.accessioned 2019-09-30T07:55:25Z
dc.date.available 2019-09-30T07:55:25Z
dc.date.created 2016-04
dc.date.issued 2019-09-30
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/126559
dc.description.abstract [ES] El objeto de este proyecto es el estudio del modelo cinemático directo de un Robot antropomórfico de seis grados de libertad, de modelo ABB IRB 1200-7. Este estudio se basará en la comparación del modelo matemático realizado mediante el software MATLAB con la simulación realizada en el software ADAMS VIEW. Para comenzar, se han descargados los ficheros CAD en la página web oficial del fabricante y se han ido probando los distintos formatos con la finalidad de obtener el más adecuado para el software de simulación MSC ADAMS VIEW, donde hemos ensamblado siguiendo las indicaciones del fabricante y colocando los diferentes pares de revolución y servos entre los eslabones de nuestro brazo robótico, también hemos definido el material del robot realizando una corrección sobre la densidad de este, basándonos en el dato del peso aportado por el fabricante. Una vez con el robot correctamente caracterizado en ADAMS, hemos procedido a modelizar matemáticamente la cinemática directa en MATLAB, con el objetivo de poder manipular de una forma fácil y simple las posiciones angulares de los servos para poder comparar los resultados obtenidos de la simulación en MSC ADAMS VIEW. es_ES
dc.format.extent 124 es_ES
dc.language Español es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.rights Reserva de todos los derechos es_ES
dc.subject Robots industriales es_ES
dc.subject Robot antropomórfico es_ES
dc.subject MATLAB es_ES
dc.subject Adams View es_ES
dc.subject Cinemática es_ES
dc.subject.classification INGENIERIA MECANICA es_ES
dc.subject.other Grado en Ingeniería Mecánica-Grau en Enginyeria Mecànica es_ES
dc.title Estudio cinemático directo de un robot Industrial ABB IRB 1200 es_ES
dc.type Proyecto/Trabajo fin de carrera/grado es_ES
dc.rights.accessRights Cerrado es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingeniería del Diseño - Escola Tècnica Superior d'Enginyeria del Disseny es_ES
dc.description.bibliographicCitation Ramírez Bas, I. (2016). Estudio cinemático directo de un robot Industrial ABB IRB 1200. Universitat Politècnica de València. http://hdl.handle.net/10251/126559 es_ES
dc.description.accrualMethod Archivo delegado es_ES


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