Implementación y validación del sistema de control y navegación para una aeronave no tripulada dentro del proyecto HERMES-UPV

Abstract

[ES] Este trabajo se centra en la adaptación del código del piloto automático de código libre ArduPilot a los controladores diseñados para el vehículo aéreo no tripulado del proyecto HERMES-UPV. El objetivo de esta adaptación es la introducción del nuevo software en el ordenador de a bordo de la aeronave para que esta pueda realizar una misión de seguimiento de waypoints de forma autónoma. Esta implementación se consigue a través del rediseño del piloto automático mediante simulaciones en Simulink y empleando un algoritmo genético para la obtención de los parámetros necesarios. El proceso de rediseño incluye la realización de simulaciones de vuelo en tiempo real con la técnica SITL (Software In The Loop) para la validación de los controladores diseñados y de la ley de navegación.

[EN] This project is focused on the adaptation of the open source automatic pilot ArduPilot to the previously designed controllers in the HERMES-UPV unmanned aerial vehicle project. This is done in order to install this new software in the aircraft¿s control board so the aircraft can fly autonomously following a defined mission that includes a series of waypoints. The implementation is achieved modifying the automatic pilot by simulating the behaviour of the aircraft with Simulink and using a genetic algorithm to obtain the new parameters. The re-design process includes real time simulations using the SITL (Software In The Loop) technique to validate the functioning of the controllers and the implemented navigation law.