Diseño y configuración de un sistema aéreo no tripulado con capacidad de procesamiento de imagen

Abstract

[ES] En el presente trabajo final de grado se aborda el diseño y construcción de un sistema aéreo no tripulado —de ahora en adelante UAS1— que está formado por un dron hexacóptero, una estación de control en tierra implementada en un computador basado en Ubuntu y el sistema de comunicación entre ambos. Se han diseñado los componentes tanto hardware como software necesarios basándose en una filosofía de código abierto para así poder realizar el montaje del vehículo y la configuración de estos partiendo de un sistema operativo virgen al que se le ha ido instalando todo lo necesario según iba siendo requerido. El sistema tiene un modo básico de trabajo denominado RPAS en el que el vehículo es pilotado remotamente desde la estación de control en tierra, otro modo —el guiado— en el que se le indicará por comandos las acciones a realizar y, finalmente, un tercer modo en el que el vehículo tiene un comportamiento más autónomo, pues es capaz de desplazarse gracias a la retroalimentación obtenida a través de las imágenes que recibe a partir de la cámara que tiene instalada en su cara delantera.

[CA] En el present treball final de grau s’aborda el disseny i construcció d’un sistema aeri no tripulat —d'ara endavant UAS— que està format per un dron hexacòpter, una estació de control en terra implementada en un ordinador basat en Ubuntu i el sistema de comunicació entre tots dos. S'han dissenyat els components tant maquinari com programari necessaris basant-se en una filosofia de codi obert per així poder realitzar el muntatge del vehicle i la configuració dels mateixos partint d'un sistema operatiu verge al qual se li ha anat instal·lant tot el necessari segons anava sent requerit. El sistema té una manera bàsica de treball denominat RPAS (Remotely-Piloted Aircraft System) en el qual el vehicle és pilotat remotament des de l'estació de control en terra, una altra manera —el guiat— en què se li indicarà per comandos les accions a realitzar i, finalment, una tercera manera en què el vehicle té un comportament més autònom, ja que és capaç de desplaçar-se gràcies a la retroalimentació obtinguda a través de les imatges que rep a partir de la càmera que té instal·lada a la seva cara davantera

[EN] In the present final grade work the design and construction of an unmanned aerial system is addressed —hereafter UAS— which is formed by a hexacopter drone, a ground control station implemented in a computer based on Ubuntu and the system of communication between both. The necessary hardware and software components have been designed based on an open source philosophy to be able to assemble the vehicle and its configuration starting from a virgin operating system that has been installed everything necessary as it was being required. The system has a basic mode of work called RPAS (Remotely-Piloted Aircraft System) in which the vehicle is piloted remotely from the ground control station, another mode —guidance— in which it will be indicated by commands the actions to be carried out and, finally, a third way in which the vehicle has a more autonomous behaviour, because it is able to move thanks to the feedback obtained through the images it receives from the camera it has installed in your front face