Guiado de un Cobot con dispositivo externo para la grabación de trayectorias

Abstract

[ES] El objetivo del actual trabajo es el diseño de un sistema externo compatible con el robot colaborativo UR5e, que permita el guiado completo del robot, así como la grabación de trayectorias y la posterior reproducción de las mismas. Para la realización del proyecto se ha hecho uso de un robot colaborativo de la empresa Universal Robots, en concreto el modelo UR5e. Para el guiado y la grabación de trayectorias se ha utilizado un dispositivo externo en forma de guante, el cual se ha obtenido mediante impresión 3D. Este dispositivo está conectado directamente a las entradas digitales y analógicas que posee el propio robot y posee diferentes botones para las funciones de las que se ha dotado al dispositivo externo, y un joystick de dos ejes, que permite realizar el guiado del robot. Para la programación de las funciones que debe realizar el robot se ha utilizado el controlador que proporciona la empresa junto al robot, ya que se trata de una programación sencilla y muy intuitiva para el usuario. Por último, destacar la correcta realización del proyecto ya que se ha conseguido diseñar un sistema externo que permita guiar y grabar trayectorias en el robot, además de otras funciones añadidas.

[CA] L'objectiu de l'actual treball és el disseny d'un sistema extern compatible amb el robot col·laboratiu UR5e, que permeta el guiat complet del robot, així com la gravació de trajectòries i la posterior reproducció de les mateixes. Per a la realització del projecte s'ha fet ús d'un robot col·laboratiu de l'empresa Universal Robots, en concret el model UR5e; i per al guiat i la gravació de trajectòries s'ha utilitzat un dispositiu extern en forma de guant, el qual s'ha obtingut per mitjà d'impressió 3D. Aquest dispositiu està connectat directament a les entrades digitals i analògiques que posseïx el propi robot i posseïx diferents botons per a les funcions de què s'ha dotat al dispositiu extern, i un joystick de dos eixos, que permet realitzar el guiat del robot. Per a la programació de les funcions que ha de realitzar el robot s'ha utilitzat el controlador que proporciona l'empresa junt amb el robot, ja que es tracta d'una programació senzilla i molt intuïtiva per a l'usuari. Finalment, destacar la correcta realització del projecte ja que s'ha aconseguit dissenyar un sistema extern que permeta guiar i gravar trajectòries en el robot, a més d'altres funcions afegides.

[EN] The objective of the current work is the design of an external system compatible with the UR5e collaborative robot, which allows the complete guidance of the robot, as well as the recording of trajectories and the subsequent reproduction of them. For the realization of the project has been made use of a collaborative robot of the company Universal Robots, in particular the model UR5e. A glove-shaped external device, which has been obtained by 3D printing, has been used for tracking and recording paths. This device is directly connected to the digital and analog inputs that the robot owns and has different buttons for the functions of which the external device has been equipped; and a two-axis joystick, which allows the robot to be guided. For the programming of the functions to be performed by the robot has been used the controller provided by the company together with the robot, since it is a simple and very intuitive programming for the user. Finally, highlight the correct realization of the project since it has been possible to design an external system that allows to guide and record trajectories in the robot, as well as other added functions.