Simulación del comportamiento del vehículo autónomo RBK mediante modelización en ADAMS

Abstract

[ES] El trabajo busca la modelización del vehículo autónomo RBK en ADAMS, de modo que sirva como plataforma para el ensayo de estrategias de generación de trayectorias libres de colisión para el vehículo. El modelo resultante deberá ser coherente con el empleado por el control, necesariamente simplificado para conseguir el funcionamiento en tiempo real, pero debe permitir un ajuste de parámetros físicos que permitan obtener una buena correlación con los resultados sobre el vehículo real. Se requerirá un nivel de conocimiento elevado del software, así como la capacidad para interpretar el modelo dinámico del vehículo y sus limitaciones. Se trata de un Trabajo Fin de Máster aplicado, que permite incrementar los conocimientos de dinámica de vehículos y mejorar las destrezas en la definición de mecanismos y la utilización avanzada del software de simulación dinámica ADAMS.

[EN] The work seeks the modelling of the RBK autonomous vehicle in ADAMS, so that it serves as a platform for the testing of strategies to generate collision-free trajectories for the vehicle. The resulting model must be consistent with the one used by the control, necessarily simplified to achieve real-time operation, but must allow an adjustment of physical parameters that allow obtaining a good correlation with the results on the real vehicle.

It requires a high level of knowledge of the software, as well as the ability to interpret the dynamic model of the vehicle and its limitations. This is an applied Master's Thesis, which allows to increase the knowledge of vehicle dynamics and improve the skills in the definition of mechanisms and the advanced use of ADAMS dynamic simulation software.

[CA] El treball busca la modelització del vehicle autònom RBK en ADAMS, de forma que serveixi com a plataforma per a l'assaig d'estratègies de generació de trajectòries lliures de col·lisions per al vehicle. El model resultant, deu ser coherent amb l'empleat per al control, necessàriament simplificat per a aconseguir el funcionament a temps real, però deu permetre un ajust de paràmetres físics per a obtenir una bona correlació amb els resultats sobre el vehicle real. Es requereix un nivell de coneixement elevat del software, així com la capacitat per a interpretar el model dinàmic del vehicle i les seves limitacions. Es tracta d'un Treball Final de Màster aplicat, que permet incrementar el coneixement de dinàmica de vehicles i millorar la destresa en la definició de mecanismes i la utilització avançada del software de simulació dinàmica ADAMS.