- -

Disseny i implementació de l' arquitectura software, funcions primitives del moviment i control d'un braç robòtic

RiuNet: Institutional repository of the Polithecnic University of Valencia

Share/Send to

Cited by

Statistics

Disseny i implementació de l' arquitectura software, funcions primitives del moviment i control d'un braç robòtic

Show simple item record

Files in this item

dc.contributor.advisor Zotovic Stanisic, Ranko es_ES
dc.contributor.author Aliques Tomás, Antonio es_ES
dc.date.accessioned 2019-10-31T17:13:55Z
dc.date.available 2019-10-31T17:13:55Z
dc.date.created 2015-07
dc.date.issued 2019-10-31
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/130107
dc.description.abstract [CA] L’objectiu principal d’aquest treball final de grau és dissenyar i implementar un braç robòtic lleuger, concretament: 1. La implementació de l’arquitectura software genérica dels diferents elements del braç robòtic, sensors, actuadors, el robot en sí. 2. La implementació dels mòduls d’interfície software de control dels sensors i actuadors. a. Assajos amb encoders. 3. L’estudi matemàtic i la implementació de les funcions primitives del moviment: a. Cinemàtica directa. b. Cinemàtica Inversa. c. Jacobiana Directa. d. Jacobiana Inversa. 4. L’estudi matemàtic i la implementació de les funcions primitives de control del moviment. a. Generador de trajectòria Trapezoïdal. b. Generador de trajectòria per Interpolació 5é grau. c. Generador de trajectòria per Interpolació 7é grau. d. Generador de trajectòries en línia recta (simplificat). 5. Algoritmes de control: a. Seguir trajectòria calculada. b. Control en temps real d’una trajectòria trapezoïdal en l’espai d’articulacions. c. Bucle extern de control PD per posició. d. Bucle intern de control PID per corrent. e. Bucle de control per posició/força per a la pinça. Al tractar-se d’un projecte d’innovació, l’objectiu és arribar on es pugui, implementant i provant les diferents solucions. Tota la implementació software es durà a terme en la Discovery, una targeta controladora limitada però amb accés de baix nivell, prometedora i cada vegada més utilitzada. El propòsit és investigar i provar fins a quin punt pot ser útil per al projecte EXO-FA. es_ES
dc.format.extent 82 es_ES
dc.language Catalán
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.rights Reserva de todos los derechos es_ES
dc.subject Braç robòtic es_ES
dc.subject Software es_ES
dc.subject Discovery STM32F4. es_ES
dc.subject control cinemàtic es_ES
dc.subject.classification INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA es_ES
dc.subject.other Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática-Grau en Enginyeria Electrònica Industrial i Automàtica es_ES
dc.title Disseny i implementació de l' arquitectura software, funcions primitives del moviment i control d'un braç robòtic es_ES
dc.type Proyecto/Trabajo fin de carrera/grado es_ES
dc.rights.accessRights Cerrado es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingeniería del Diseño - Escola Tècnica Superior d'Enginyeria del Disseny es_ES
dc.description.bibliographicCitation Aliques Tomás, A. (2015). Disseny i implementació de l' arquitectura software, funcions primitives del moviment i control d'un braç robòtic. http://hdl.handle.net/10251/130107 es_ES
dc.description.accrualMethod Archivo delegado es_ES


This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record