Disseny i implementació de l' arquitectura software, funcions primitives del moviment i control d'un braç robòtic

Abstract

[CA] L’objectiu principal d’aquest treball final de grau és dissenyar i implementar un braç robòtic lleuger, concretament: 1. La implementació de l’arquitectura software genérica dels diferents elements del braç robòtic, sensors, actuadors, el robot en sí. 2. La implementació dels mòduls d’interfície software de control dels sensors i actuadors. a. Assajos amb encoders. 3. L’estudi matemàtic i la implementació de les funcions primitives del moviment: a. Cinemàtica directa. b. Cinemàtica Inversa. c. Jacobiana Directa. d. Jacobiana Inversa. 4. L’estudi matemàtic i la implementació de les funcions primitives de control del moviment. a. Generador de trajectòria Trapezoïdal. b. Generador de trajectòria per Interpolació 5é grau. c. Generador de trajectòria per Interpolació 7é grau. d. Generador de trajectòries en línia recta (simplificat). 5. Algoritmes de control: a. Seguir trajectòria calculada. b. Control en temps real d’una trajectòria trapezoïdal en l’espai d’articulacions. c. Bucle extern de control PD per posició. d. Bucle intern de control PID per corrent. e. Bucle de control per posició/força per a la pinça. Al tractar-se d’un projecte d’innovació, l’objectiu és arribar on es pugui, implementant i provant les diferents solucions. Tota la implementació software es durà a terme en la Discovery, una targeta controladora limitada però amb accés de baix nivell, prometedora i cada vegada més utilitzada. El propòsit és investigar i provar fins a quin punt pot ser útil per al projecte EXO-FA.