Control remoto bifrecuencia de un cuadricóptero

Abstract

[ES] Este trabajo final de máster tiene como objetivo controlar un dron mediante técnicas de bifrecuencia en orientación. El bucle de control se compone básicamente de tres tareas: medición, cálculo de control y actuación. En primer lugar, empezaremos por a un controlador PD en monofrecuencia, y desde este punto, investigaremos si es posible aplicar la bifrecuencia y cuales son sus limites de funcionamiento tanto en simulación como la implementación real. Un punto a destacar es que la comunicación de parámetros y referencia se hace de forma remota a través del bluetooth.

[EN] This final master's work aims to control a drone using dual rate techniques in orientation. The control loop basically consists of three tasks: measurement, control calculation and actuation. First, we will start with a mono frequency PD controller, and from this point, we will investigate if it is possible to apply the dual rate and what are its limits of operation both in simulation and actual implementation. A point to note is that the communication of parameters and reference is done remotely via bluetooth.

[CA] Aquest treball final de màster té com a objectiu controlar un dron mitjançant tècniques de bifreqüència en orientació. El bucle de control es compon bàsicament de tres tasques: mesurament, càlcul de control i actuació. En primer lloc, començarem per a un controlador PD en monofreqüència, i des d’aquest punt, investigarem si és possible aplicar la bifreqüència i quines són les seus límits de funcionament tant en simulació com la implementació real. Un punt a destacar és que la comunicació de paràmetres i referència es fa de forma remota a través del bluetooth.