Programación de un brazo cartesiano de tres ejes para su función como paletizador

Abstract

[ES] Este trabajo incluirá la programación de un brazo robótico dirigido por 4 servo-motores (uno por cada eje cartesiano y uno rotatorio) mediante el software Somachine de Schneider. La función será llenar palets con cajas de extintores mediante mosaicos, es decir, con las diferentes disposiciones de las cajas en el palet para controlar el equilibrio. Además también se verá reflejado el funcionamiento del proceso y la posición del brazo en los distintos ejes mediante un SCADA.

[EN] This thesis includes the programming of a robotic arm operated by 4 servomotors (one by each cartesian axis and one rotary) trough the Somachine Softwarwe of Schneider. The function is to fill a pallet with fire extinguisher boxes through mosaics, that is, with the different positions of the boxes on the pallet trying to controll the stability. Furthermore there is a SCADA with the visualization of the arm position on the axis and the operation of the robot.