Diseño, implementación y control de un prototipo de Ball & Beam

Abstract

[ES] Este Trabajo Final de Máster, consiste en el diseño, implementación, control y montaje de un prototipo de Ball & Beam para el departamento de control, para poder servir de modelo educativo entre los demás estudiantes.Para ello, en el diseño se hantomado ciertas decisiones del tipo de modelo teniendo en cuenta los materiales que teníamos disponibles. Antes de realizar todo el montaje se ha decidido empleando el actual diseño simulándolo y aplicándole un sistema de control.Al realizar la simulaciónse ha tratado de simular con las condiciones y variables reales del sistema real para obtener algo máscercano a la realidad.Una vez realizadas las simulaciones se ha procedido con la implementación real y montaje tanto de la parte hardware como del software.Finalmente se han aplicado sistemas de control al sistema real ajustándolo hasta que el sistema estaba en su máximo.