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Modelado y simulación de un robot industrial SCARA Epson G20 851-S

RiuNet: Institutional repository of the Polithecnic University of Valencia

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Modelado y simulación de un robot industrial SCARA Epson G20 851-S

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dc.contributor.advisor Suñer Martinez, Jose-Luis es_ES
dc.contributor.author Plá Torregrosa, Adrián es_ES
dc.date.accessioned 2020-01-21T15:40:53Z
dc.date.available 2020-01-21T15:40:53Z
dc.date.created 2015-09
dc.date.issued 2020-01-21
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/135373
dc.description.abstract [ES] Este proyecto, está caracterizado por el desarrollo del modelo cinemático directo en indirecto del robot tipo SCARA, con modelo EPSON G20-851S mediante una interfaz propia en MATLAB y el programa de simulación cinemática ADAMS VIEW para comparar ambos resultados. Para ello, se ha procedido a la descarga de los ficheros de la web oficial de EPSON, y se han ensamblado en el programa informático de SOLID WORKS para convertirlos en elementos macizos y cambiar su formato para poder simularlos mediante MSC ADAMS VIEW, donde se han agrupado en subconjuntos de elementos formando los distintos eslabones, y se han definido todos los pares de revolución y servos oportunos entre dichos eslabones, caracterizando el tipo de material y realizando una corrección en la densidad del robot para que posea las mismas características que especifica el fabricante. Tras tener el robot correctamente definido en ADAMS VIEW, se procede a la creación de dos interfaces matemáticas mediante MATLAB. Donde en la correspondiente a la cinemática directa el usuario obtendrá las posiciones, velocidades y aceleraciones de elemento terminal mediante la introducción de los ángulos girados de cada brazo. Mientras que en la correspondiente a la cinemática inversa, obtendrá las dos posibles combinaciones de llegar a la ubicación establecida (del elemento terminal) por el usuario previamente. Tras ello, se deberá elegir para cuál de ellas dos se desea obtener la velocidad y aceleración de cada uno de los nudos, introduciendo la velocidad y aceleración que se desea en el extremo del robot. Por último, con estos dos programas informáticos, lo que se ha intentado verificar, es que los cálculos realizados con MATLAB, se corresponden con los valores obtenidos en el ADAMS VIEW y viceversa. es_ES
dc.format.extent 131 es_ES
dc.language Español es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.rights Reserva de todos los derechos es_ES
dc.subject SCARA es_ES
dc.subject MATLAB es_ES
dc.subject MSC Adams View es_ES
dc.subject Robots industriales es_ES
dc.subject Análisis cinemático es_ES
dc.subject.classification INGENIERIA MECANICA es_ES
dc.subject.other Grado en Ingeniería Mecánica-Grau en Enginyeria Mecànica es_ES
dc.title Modelado y simulación de un robot industrial SCARA Epson G20 851-S es_ES
dc.type Proyecto/Trabajo fin de carrera/grado es_ES
dc.rights.accessRights Cerrado es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingeniería del Diseño - Escola Tècnica Superior d'Enginyeria del Disseny es_ES
dc.description.bibliographicCitation Plá Torregrosa, A. (2015). Modelado y simulación de un robot industrial SCARA Epson G20 851-S. Universitat Politècnica de València. http://hdl.handle.net/10251/135373 es_ES
dc.description.accrualMethod Archivo delegado es_ES


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