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Detección de caminos libres de obstáculos mediante mapas de profundidad

RiuNet: Institutional repository of the Polithecnic University of Valencia

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Detección de caminos libres de obstáculos mediante mapas de profundidad

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dc.contributor.advisor Naranjo Ornedo, Valeriana es_ES
dc.contributor.author Ortigosa Araque, Nuria es_ES
dc.date.accessioned 2011-11-24T13:43:10Z
dc.date.available 2011-11-24T13:43:10Z
dc.date.created 2008-12
dc.date.issued 2011-11-24
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/13537
dc.description.abstract [ES] El procesado del espacio libre presente en la escena es básico para el correcto funcionamiento de muchas aplicaciones en el ámbito de la robótica y de la navegación. En este trabajo se presenta un método para realizar, en tiempo real, la detección de vías libres de obstáculos mediante el procesado de mapas de profundidad, obtenidos como producto de la disparidad entre las imágenes obtenidas de un sistema de estereovisión. El algoritmo desarrollado se basa en aproximar los valores de grupos de columnas de la cuarta parte inferior de dichos mapas a una recta, utilizando el ajuste por mínimos cuadrados. La decisión final sobre si la zona analizada es un pasillo libre o no dependerá de los valores del índice de determinación y de la pendiente de la recta ajustada en cada caso es_ES
dc.description.abstract [EN] The computation of free space available in an environment is an essential task for many intelligent automotive and robotic applications. This document describes a method to detect obstacle-free areas in realtime using depth maps. Depth maps are obtained processing disparity between left and right images from a stereo-vision system. The proposed algorithm finds the best-fitting first degree polynomial to the columns of the fourth bottom of the depth map, using least squares fitting. The final detection in each case depends on the correlation index and the gradient of the fitted polynomial
dc.format.extent 37 es_ES
dc.language Español es_ES
dc.rights Reserva de todos los derechos es_ES
dc.subject Detección de vías libres es_ES
dc.subject Mapas de profundidad es_ES
dc.subject Estereovisión es_ES
dc.subject.classification TEORIA DE LA SEÑAL Y COMUNICACIONES es_ES
dc.subject.other Máster Universitario en Tecnologías, Sistemas y Redes de Comunicaciones-Màster Universitari en Tecnologies, Sistemes i Xarxes de Comunicacions es_ES
dc.title Detección de caminos libres de obstáculos mediante mapas de profundidad es_ES
dc.type Tesis de máster es_ES
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Servicio de Alumnado - Servei d'Alumnat es_ES
dc.description.bibliographicCitation Ortigosa Araque, N. (2008). Detección de caminos libres de obstáculos mediante mapas de profundidad. http://hdl.handle.net/10251/13537. es_ES
dc.description.accrualMethod Archivo delegado es_ES


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