Sistema pick&place mitjaçant robot industrial antropomòrfic controlat per visió artificial

Abstract

L’objectiu d’aquest projecte és crear una aplicació que hi permeta al robot ABB IRB 140, instal·lat al laboratori del departament DISA, recollir una sèrie de fustes des d’una cinta transportadora i depositarles en palets de 9 fustes. Per fer-ho, s’incorpora un sistema de visió artificial que s’encarrega de localitzar les coordenades del centre de les fustes així com l’angle que formen respecte la cinta per tal de corregir-lo. Per tal de realitzar l’aplicació, s’utilitzarà el programa RobotStudio que ens permet simular i programar els moviments que haurà de realitzar el robot. El programa Sherlock serà l’utilitzat per obtenir la posició que ocupen els objectes a la cinta així com l’angle mitjançant l’ús de determinats algoritmes. A més, aquests dos programes s’hauran de comunicar tant per enviar com rebre informació mútuament a través d’un protocol de comunicació TCP/IP.