- -

DESARROLLO DE UN ROBOT INSPECTOR DE TUBERÍAS DE BAJO COSTE

RiuNet: Institutional repository of the Polithecnic University of Valencia

Share/Send to

Cited by

Statistics

DESARROLLO DE UN ROBOT INSPECTOR DE TUBERÍAS DE BAJO COSTE

Show simple item record

Files in this item

dc.contributor.advisor Sandia Paredes, Jesús es_ES
dc.contributor.author Pino Fernández, David es_ES
dc.date.accessioned 2020-03-30T13:52:11Z
dc.date.available 2020-03-30T13:52:11Z
dc.date.created 2019-07-16
dc.date.issued 2020-03-30 es_ES
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/139804
dc.description.abstract [ES] Hoy en día, el campo de la robótica está desarrollándose exponencialmente. En esta era tecnológica, científicos, ingenieros y desarrolladoras intentan crear y descubrir nuevas aplicaciones para estos robots, con el fin de hacer la vida diaria más fácil. Sin embargo, este desarrollo todavía no ha llegado de lleno al campo de las inspecciones de tuberías. Los inspectores y operarios tienen que lidiar continuamente con problemas como obstrucciones, fugas, fracturas Deben detectar estas incidencias, localizar su posición exacta y arreglarlos. La mayoría de métodos de inspección están basados en cámaras endoscópicas que se introducen por las tuberías. Los trabajadores se ven obligados a cargar con las pesadas mangueras de cable, que además pueden romperse fácilmente. Esto se traduce en grandes pérdidas económicas para las empresas. El objetivo de este proyecto es desarrollar un robot inspector barato y útil, que permita a los trabajadores localizar las incidencias de una manera sencilla. En la fase de diseño se lleva a cabo una lluvia de idea con posibles soluciones a considerar. De éstas, las mejores se implementarán en el prototipo; por ejemplo, el control inalámbrico de microprocesador, la ligereza del chasis, emisión de video en vivo de alta calidad, visión nocturna mediante infrarrojos En cuanto al prototipo, el chasis del robot estará hecho de plástico, fabricado íntegramente con una impresora 3D. Habrá seis motores alojados en las patas para mover las ruedas y dos circuitos ESC para proporcionar la potencia suficiente a los motores. El microcontrolador empleado es la Raspberry Pi 3 Model B+ que será el cerebro del robot. Estará conectado inalámbricamente con un ordenador, que se podrá usar como control remoto. Tiene puertos GPIO, que son pines utilizados por la Raspberry Pi para interactuar con el entorno, ya que se pueden definir como entradas o salidas mediante software. En su microSD contiene almacenado el sistema operativo Raspbian y los programas Python para controlar los motores y la emisión de video en vivo. Debido a las limitaciones de tiempo, este proyecto busca establecer las bases para el desarrollo de un robot inspector de tuberías y desarrollar un prototipo con las funciones básicas, para que posteriormente pueda ser mejorado añadiéndole más sensores o modos de funcionamiento. es_ES
dc.description.abstract [EN] Nowadays, the world of robotics is growing more and more. In this technological age, scientists, engineers, and developers try to create and discover new applications for these robots to make human life easier. However, this development has not already arrived at the pipe inspection field. Pipe inspectors have to deal with problems as pipe obstructions, leaks They must detect these problems, locate their exact position and repair them. Most of the pipe inspection methods are based on endoscopic cameras that are introduced in the pipe. Inspectors are forced to carry heavy hoses, and anytime hoses get broken, they must be totally replaced (usually they cannot be repaired). That translates to big expenses in terms of time and money. The aim of this project is to develop a cheap and useful inspection robot, which allows workers to locate the exact position of the blockages in an easy way. In the design phase, a brainstorming of possible solutions is considered. After, the best ones are developed in the implementation phase, as for example wireless control, lightness, good quality images In the design of the prototype, the inspection robot has a 3D-printed chassis, six motors to spin the wheels, two circuits to give power to the motors and a Raspberry pi microcontroller. The Raspberry Pi is the brain of the robot, links wirelessly with the remote controller and executes its orders. In its microSD is stored the code to control the motors. This small computer has GPIO (General Purpose Input/Output) interfaces, which allows connecting sensors, cameras easily. The next steps to improve the prototype should be to use more GPIO with different types of sensors (proximity, temperature, pH ) and write the code to make them useful. es_ES
dc.language Inglés es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.rights Reserva de todos los derechos es_ES
dc.subject Robot es_ES
dc.subject Inspección de tuberías es_ES
dc.subject Métodos inspección de tuberías es_ES
dc.subject Raspberry es_ES
dc.subject Pins genéricos de entrada/salida (GPIO) es_ES
dc.subject Sistema operativo Raspbian es_ES
dc.subject Código Python es_ES
dc.subject Protocolo de computación virtual en red (VNC) es_ES
dc.subject Impresión 3D es_ES
dc.subject Motor con escobillas de corriente continua es_ES
dc.subject Controlador electrónico de velocidad (ESC) es_ES
dc.subject Señales por modulación de ancho de pulsos (PWM) es_ES
dc.subject Picamera es_ES
dc.subject Emisión devideo en directo es_ES
dc.subject Pipe inspection es_ES
dc.subject Pipe inspection methods es_ES
dc.subject Raspbian OS es_ES
dc.subject General Purpose Input/Output pins (GPIO) es_ES
dc.subject Python code es_ES
dc.subject Virtual network computing protocol (VNC) es_ES
dc.subject 3D printed es_ES
dc.subject DC brushed motor es_ES
dc.subject Electronic stability controller (ESC) es_ES
dc.subject Pulse Wide Modulation signals (PWM) es_ES
dc.subject Live video broadcast es_ES
dc.subject.classification TECNOLOGIA ELECTRONICA es_ES
dc.subject.other Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales-Grau en Enginyeria en Tecnologies Industrials es_ES
dc.title DESARROLLO DE UN ROBOT INSPECTOR DE TUBERÍAS DE BAJO COSTE es_ES
dc.type Proyecto/Trabajo fin de carrera/grado es_ES
dc.rights.accessRights Cerrado es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería Electrónica - Departament d'Enginyeria Electrònica es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales - Escola Tècnica Superior d'Enginyers Industrials es_ES
dc.description.bibliographicCitation Pino Fernández, D. (2019). DESARROLLO DE UN ROBOT INSPECTOR DE TUBERÍAS DE BAJO COSTE. http://hdl.handle.net/10251/139804 es_ES
dc.description.accrualMethod TFGM es_ES
dc.relation.pasarela TFGM\112555 es_ES


This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record