Control system design for a high performance in a horizontal two-axis robot arm

Abstract

[ES] En este trabajo de investigación, se realizaron tareas de I+D+i para empresas del sector industrial del automóvil. El equipo de trabajo implementó una simplificación de un robot SCARA de 4GDL de la compañía Denso, en el que se suprimieron el eslabón prismático y rotacional destinado a la tool, dando una configuración de 2GDL. En este grupo de trabajo se desarrollaron e implementaron varios controladores que suprimieron las frecuencias fundamentales, producidas por la construcción del robot, con el fin de lograr una mejora en la eficiencia y la productividad en líneas de producción. Estas diferentes tipologías de control proporcionaron mayor velocidad y mayor precisión en el posicionamiento, con el fin de cumplir con las especificaciones del cliente, Denso Corporation.

[EN] In this research, tasks of I+D+i for companies in the automotive industrial sector were performed. The equipment under test was a simplification of a 4-Axis SCARA robot from Denso Company. The prismatic and the rotation link, destined to the tool, were removed from the robot making in a 2-Axis robot. In this equipment were developed and implemented several controllers which suppressed the fundamental frequencies, produced by the physical construction of the robot, in order to achieve an improvement in work eciency and productivity of the production lines. These dierent typologies of control provided higher speed and higher accuracy in the positioning, in order to accomplish the client specifications, Denso Corporation.